ROBO-ONE on PC Mission3の議事録をアップしました

ROBO-ONE on PC Mission3が終わってからnoboさん、かつさん、shin1さんたちと行っていたオンライン座談会の議事録の残りをずっとほったらかしにしていましたが、半年経ってようやくアップしました。noboさんのアトリエロボットで紹介されていたので前からやろうと思っていたのを重い腰を上げて仕上げました。また、ついでに発表会資料と事前審査に送付したアイデア審査資料もあわせて追加しました。ホームページをご参照ください。

オンライン座談会は今でも続いていますがROBO-ONE on PC Mission3に絡む話は今回アップした分までで今は単にロボット談義を行うために継続されています。

宇宙大会のロボットの仕様

第9回ROBO-ONEで発表のあった宇宙大会のロボットの仕様ですが、10cmx10cmx10cmに収まる大きさかあ。

空中を飛ぶロボットだったらあんまり興味ないかなあって思っていましたが、小さいロボットも作ってみたい私としては設計だけでもやってみたいです。ちょうどSilf-H2くらいのサイズをうまく10x10x10に収めればいいと思います。たぶん既存のサーボを組み合わせるだけでは厳しそうなところもそそられます。早く今のロボット作り上げないといけないなあ。がんばるぞ。

Octaveについて

アトリエロボットの館長こと杉浦登さんから、ロボマガ用の記事のレビューを少し前にお願いされて、以前に紹介のあったoctaveをインストールしました。

行列の計算とかすごい簡単にできて逆運動学とかをやってみたい人にはもってこいだと思います。興味のある方は、ロボマガ44号が発売されたら是非買ってインストールしてみて実際に触ってみてください。

私もnoboさんの紹介だけではもうひとつ良くわからんなーと思っていたのですが今回の記事を見ればインストールしてとりあえず動作させるところまでできますので是非チャレンジしてみてください。また、onPCではMatlabを使用しますがその練習にもなります。私は第3回ではほとんどMatlabを使いませんでしたのでoctaveを使って下地を作りたいと思います。

ロボコンマガジン43号

いまさらなんですがロボコンマガジン43号のP.38-39のROBO-ONE on PC Mission3　発表会の記事に私のことが書かれていることを発見。

(中略)「完成度の高い発表ながら、アイデア賞にとどまった」。

なんか複雑な感じですね、こうやって雑誌で紹介されるって。こういうの見るとアイデア賞だったのも頷けるかなあって今頃自分で変に実感してみたりしました。そういえば小切手まだ換金にいっていないなあ。

第4回オンライン座談会の議事録をアップしました

オンライン座談会はなんだかんだでほぼ毎週行われておりまして既に第7回まで実施されています。毎回議事録は作成しているのですが、なかなか公開データを作る時間を取れなくてようやく第4回を公開しました。ホームページからオンライン座談会議事録にお進みください。

第6回からは西さんも参加されるようになって5人でやっています。次回は明日の予定です。もし参加されたい方がいましたらお気軽にご連絡ください。

いまさらですがon PC Mission3の動画を公開しました

なんだかとってもいまさらなんですが、ROBO-ONE on PC Mission3で提出したデータの動画の公開をしました。提出データは44MBと大きすぎるので大きさを小さくしてさらにフレームスキップを4にしています。

ホームページ＞ROBO-ONE　on PC Mission3データにお進みください。

第3回オンライン座談会の議事録を追加しました

随分前のものになりますが、2005年11月1日に行った第3回オンライン座談会の議事録を公開します。ホームページ＞ROBO－ONE  on PC オンライン座談会議事録にお進みください。

第3回の議題は姿勢制御についてです。

on PC オンライン座談会の議事録

ROBO-ONE　on PC Mission3が終わって、それなりに時間がたっているわけですがROBO-ONEとは違ってROBO-ONE　on PCは参加者同士での交流というのがほとんどありません。特に大会が終わってここはどうしたらよかったとかこの辺が苦労したとかいう話をする機会がありません。発表会が唯一の場だとは思うのですが、私は遠方からの参加でその日に帰らなければならなかったため、表彰式のあとにすぐに帰ってしまいました。

しかし、せっかく時間をかけていろいろ試行錯誤したし参加者でしかわからないような苦労についてお話がしたいと思いました。機会がないなら自分で設けようということで、noboさん、かつさん、shin1さんに声をかけさせていただいてオンライン座談会をチャット上で行っています。

現在第3回まで終了していまして、第2回までの議事録をホームページに公開しました。ROBO-ONE on PC>オンライン座談会議事録にお進みください。内容に関しては参加していただいている3名の方に公開の了承を得ています。

どこまでやるとかは決まっていないのでいつまで続くかはわかりませんが座談会をした分は公開をするつもりにしています。参加者にしかわからない情報ばかりだとは思いますが、on PCの情報はまだまだ少ないと思いますので、なんか楽しそうとか面白そうとかこれで少しでもonPCに興味をもたれる方が増えてくれれば幸いです。

今のところリアルタイムでのチャット内容を無差別に公開はするつもりはありませんが、興味のある方がいらっしゃいましたら個別に対応したいと思っていますのでお気軽にメールでもコメントでも連絡していただければと思います。

森山さんのところで・・・

onPCの発表会の最後でサイエンスライターの森山さんと名刺交換していただいたのですが、さっきみたらそこに私のことが・・・・びっくり。しかもリンクまで貼っていただいて。今日はやたらホームページのアクセスカウンタが進んでいると思ったらそういうことだったのか。ありがとうございます。onPCが大会の存続自体が危ういのではないかというのは私も同感です。ROBO-ONEほどの盛り上がりはないしやっぱり発表会も地味な感じだし。

さて発表会に参加された人ならご存知ですが、私のonPCのモデルはロサンゼルスオリンピックでもデモンストレーションがあったロケットマンです。これをできるだけ忠実に実現しようとしました。スラスタのモデル化も足を動かして重心を変化させる方法もロケットマンそのものです。

一人くらいは同じアイデアの方がいるのではないかと思っていたのですが、私だけだったようでそれがアイデア賞にもつながったようです。あと西村さんにも「vN4Dでここまでやろうと思った理由はなんですか？」と言わせたほどvN4Dのみを使ってミッションクリアをした点でしょうか？私的には津藤さんのフライホイールや林原さんの手づかみロケットの方がアイデア賞ものだと思いました。ミッションクリアした人は予想以上にたくさんいて（私を含めて5人かな？）大会のレベル自体は高かったんじゃないかと思います。

それから小切手って初めてもらいました。なんか賞金って感じですね。

onPCではアイデア賞を頂きました

onPCの発表会に行ってきました。

結果はアイデア賞を頂いて賞金5万円、5位までの入賞はなしという結果でした。MATLABを使っていなかったのでMATLAB分の評価点が全く入らなかったのが入賞できなかった理由だそうです（最後に西村さんに聞きました）。

遠方からの参加だったので、いろんな方々とお話をしたかったのですがほとんどできなかったのが非常に残念でした。特にnoboさん、かつさんとはいろいろお話をしたかったのですが帰りの飛行機があったのでお誘いを受けたのにお断りせざるを得ませんでした。次回機会があった際には是非お話をさせていただければと思います。（でも簡単には難しそうなので日時を決めてチャットで座談会とかしませんか？）

またお昼を（半ば強引に）ご一緒させていただいた6名の皆様ありがとうございます。実機の方はゆっくりとしか進められそうにありませんがいつの日か完成させたいと思います。ロボファイトは諸事情があって厳しいです。みなさんの健闘を陰ながら応援させていただきます。

私のつたないプレゼンを聞いてくださった発表会に参加されたみなさんありがとうございました。いろいろ刺激になりました。もっと制御らしい制御ができるようにいろいろ勉強したいと思います。もしこのページを見られていましたらあんなやつなのでお気軽にコメントなどしてください。また、次回の大会でもがんばりましょう。

名刺用にロゴを作ってみました

ROBO-ONE on PC Mission3の発表会用に名刺を作るついでにロゴをつくってみました。ホームページもロゴだけ更新しました。文字だけなんですけどね・・・なんか妙にしっくりきました。

onPCの発表順

onPCの発表順がメーリングリスト経由で発表されました。私の発表は15:30と最後から3番目。一応、遠方からの参加ということで午後からの発表を希望していたので遅めになったのかなと思います。

でも、最後がnoboさん。ミッションクリアしているのは私が知る範囲で今のところ私とnoboさんだけ。ただ発表される方はWEBで情報を公開されていない方がほとんどなので実際は2人だけということはないと思いますが・・・。noboさんは第2回の優勝者です。私の前は第1回優勝の津藤さん、私とnoboさんの間はタクパパさん。タクパパさんはミッションクリアしていないとのことでしたが・・・発表会に参加はされないのですね。ということは、この発表順は・・・・もしやとちょっと思ってみたり。Matlab使ってないのがやっぱりあかんかったかな・・・。第2回の発表順はどうだったんでしょうか？ご存知の方いますか？気になるところですが発表会でわかることですので、とにかく発表会を楽しんできたいと思います。

ところで、私はROBO-ONEに参加している人たちのイベントに参加するのは初めてなのですがやはりみなさん名刺とかって作っていかれますか？私はなんにも用意していないのですがやはりあるほうがいいのでしょうか？いいのであれば何を書いておいたらよいのでしょうか？こういう情報って意外とWEBにはない気がするので情報ある方教えてください。

on PCの発表会資料を提出しました

あんまりコメントしていませんでしたがコツコツ作成していたROBO-ONE on PC Mission3の発表会資料を提出しました。発表会では、かなりはしょって発表することになると思います。シミュレーションの内容を中心に資料作成しました。

テクニカルカンファレンスは参加できませんが、on PCの発表会には行く予定にしていますので当日参加される方々よろしくお願いします。発表会までまだまだ日があるので書いた内容をすっかり忘れてしまってそうです（笑）。

ONOの電脳壁新聞で紹介してもらいました

日ごろからROBO－ONE情報チェックに使わせていただいているONOの電脳壁新聞で紹介されてしまいました。紹介してくださったのはonPCに参加されていて最近よくコメントをいただくかつさんです。かつさんありがとうございました。本当にびっくりしました。

ROBO-ONE関連のHPをやっているからにはONOの電脳壁新聞で紹介してもらいたいと思っていたのでとてもうれしいです。非力ながらできるだけまめに更新しますのでこれからもたまに紹介してもらえるとうれしいです。

はじめてこのページを見られた方、はじめまして。りおーじあと申します。この間までonPCをどっぷりやっていました。ミッションクリアはできましたが、おかげで実機の方が全然進まなくて第8回ROBO-ONEはあきらめました。これからは実機もやっていけると思いますのでご愛顧ください。

コメントとかもお気軽にいただけるととてもうれしいです。よろしくお願いします。一応ブログ以外にもページがありますのでそちらも見てください。

全然更新していませんでしたが今月中にリニューアル予定です。

遂に無事着陸！！

遂に、遂に無事着陸できました！！やったー！ものすごく興奮しています。あとはこれにちょこっとガッツポーズくらいを追加して完成とします。やりました。正直いって着陸はもう無理だと思っていました。モデルを修正する際に月末まででギリギリという自分の勘はあたっていたようです。

とりあえずポチッと見たい方はこちら（フレームスキップ=16）です。

「050902R1M3bOK16.avi」をダウンロード

フレームスキップなしで見たい方はこちらをダウンロードして解凍してください。

「050902r1m3ok.zip」をダウンロード

無事着陸できるのとやっぱり転んでしまうのは雲泥の差だと思っていたので本当にうれしいです。vN4Dだけでもやればできるもんですね。

シャ○専用？

ROBO-ONE on PC Mission2優勝のnoboさんがMission3の提出資料の参考にとonPCのMLで前回の発表会資料を公開してくれました。（リンク公開してもよいかわからないので私の方ではリンク公開するのは控えさせていただきます）

そこに書かれていたシャ○専用？の裏技がいけてます。本当に3倍くらいになりました。不思議ですね。

データの提出期限

昨日ROBO-ONE事務局から連絡があってデータの提出期限は9月5日まででよいとのこと。

ちゃんとやってる人ってどれくらいいるんだろう？あんまりWebで公開されている人がいないだけに気になります。

私の方はあいかわらず「無事着陸」ができていないのですが（泣）、これまでがんばってやっていたモデルにはちょっと問題があることがわかって非常に迷ったのですが勇気を持って結構大きな変更を行いました。それでこれまで決めたパラメータなどをすべて再調整しています。だいぶ以前の状態に近くなってきたのでギリギリ間に合うかどうかくらいだと思っていたところに期限延長の連絡でちょっとうれしいです。あと1ヶ月あれば・・・・とは、期限が迫った誰もが思うことなんでしょうね。とにかくここまで来たらやるしかありません。

試行錯誤が続いています

onPCの期日まであと10日ほどですが、試行錯誤が続いており「無事着陸」はまだできていません。いろいろ回り道をして結局これまでの方法が一番よかったと振り出しに戻ってきたような感じになっています。間に合わない気がしてきました。私もスーパーサイヤ人モードになりたいです。

問題はいろいろあるのですが最低限の課題はクリア

ホバリングができるようになってから音沙汰がない状態だったのですが、最低限の課題がクリアできました。相変わらずの米粒映像なので本当にロボットモデルが飛んでいるのか全然わかりませんが一応ロボットモデルでやっています。（これでは直方体モデルでやっていても全然わかりませんね。）思っていた以上にてこずりました。正直いって先週末くらいにはできるのではないかとひそかに思っていたのですが、これがちょっとしたパラメータの違いであっという間にあらぬ方向にいってしまったりぐるぐる回転したりでまるで思うように行きませんでした。

一応、「ロボット戦士達はロケットエンジンを使ってこのリムを飛び越え静かの海に無事着陸しなければならない。この時、離陸時と着陸時を除いては月面から一定の距離を保たなければならない。またロケットエンジンの推力は100Nで、自由に使用できるものとし、最大2個搭載できるものとする。月面の重力は地上の1/6である。」はほぼ達成できています。でも実は最後の着地がまだうまくいっていなくて最後に転んでしまっています。なので”無事着陸”とはちょっといえません。

今後は着地もなんとかしたいのですがこの米粒映像ではいかんと思うので先にこっちをなんとかしようと思います。

とりあえずポチッと見たい方はこちら（フレームスキップ=16になっています）

「050811R1M3V.avi」をダウンロード

フレームスキップなしで見たい方はこちらをダウンロードして解凍してください。

「050811R1M3V0.zip」をダウンロード

シンプルでないモデルを更新してました

ホームページのトップページでこっそり変更していたのですがシンプルでないモデルを更新していました。何にも変わっていないように見えますがある部分が実は変更になっています。ま、誰も気にしないでしょうが。

vN4Dでまたはまる

vN4Dにてまたはまりました。今度は三角関数です。ヘルプを見ますと

「現在の単位設定と関係せずに、常にラジアンで入力します」

とありますが、式の中にdegが入っているとその数式の結果をradにできないようで、結果として式の判定が0となりcosの場合は常に1が返ってくるといった結果になるようです。これを解決するにはワールド＞シミュレーション設定＞単位＞回転角度の設定をradにしておけば回転角度の単位がradになりcosなどの三角関数に式を使用しても問題がなくなります。

とここまで書いて単位のタブに「式の入力時に単位系を自動判定」といったチェックボックスがあることに気がつきました。やはり！これだったのか・・・このチェックをはずすと単位設定がdegでもちゃんとradで計算してくれます。

みなさんはご存知だったんですかね・・・やっぱりこういうのはやってみてはまらないとわかりませんね。もしまだ知らない方がいれば気をつけてください。

vN4Dでちょっとはまる

vN4Dで少しはまりました。if文を使った条件分岐を行う場合、単位を持ったものと定数を比較する場合は定数にも単位をつけましょう。例えば

if(output[0].y1 < 5,1,0)

といったときにoutput[0].y1の単位がdegだった場合

if(output[0].y1 < 5 deg,1,0)

としないとvN4Dは上の式を常にtrueと判定するようで思ったような条件分岐ができません。vN4Dを使って制御をしている方はご注意ください。私はこれで小一時間はまりました。

傾斜センサ

角度を測るのが必須になりそうなので傾斜センサなるものを検索してみました。意外とたくさんあるんですね。これとかあれとかそれとか部品が手に入るならば自作もできるらしい。センサも3万円くらいみたいなので全然手が出ない値段ではないようです。ただし個人で入手可能かどうかはわかりませんが・・・・

大体どれも応答速度は0.025～0.03s/degになる模様。on PCのルールでは

5).センサーは市販のものと同じ情報を入手し、制御に使用することができるものとする。ただしロボット上の一点の座標(X,Y,Z) は制御情報として使用できるものとする。

ということになっていますのでこれをモデル化する必要がありますが、とりあえずはちゃんと課題がクリアできてからの話です。

上昇とホバリングの動画

とてもわかりにくいのですがメーターでロボットの位置を表しているのでそれでなんとなく感じはわかると思います。制御をいれないとこんな風にまっすぐには上昇してくれません。「pitest1.zip」をダウンロード

方向転換が難しいです

とりあえず上昇してホバリングみたいなことができるようになりました。最初は弾道計算だけでうまくいくかとも思ったのですが、どうもモデルが左右対称になっていない部分があるようで弾道計算だと思いっきり飛び立った位置から外れていってしまいます。モデルを修正することも考えましたが、実際に飛ばすことを考えれば全くの左右対称なんてありえないのでモデルはそのままにしておきました。そこでPI制御らしきものを加えるとなんとまっすぐ飛び上がるじゃないですか！ちゃんとホバリングらしきこともするじゃないですか！

しかし、そこからが問題です。リムを越えるために方向を変えようとするとあらぬ方向へいってしまいます。あと1ヶ月。なんとかなりそうなならないような。ちなみにまだSimulinkは使っていないのですがそろそろ出番がやってきたようです。

シンプルでないモデルができました

シンプル版のフレームなどを変更してちゃんとネジなどもすべてとめたシンプルでないモデルが完成しました。やっぱり雰囲気がでて微妙にかっこよくなった気がします。

遂にvN4D用シンプルモデルが完成

ようやく全体が組みあがりました。とりあえず構造解析はいろいろポーズを取らせて見て10倍マージンが取れているようなのでこれでよしとします。

明日からいよいよ飛行に向けての準備を開始していきます。

それにしてもようやくここまでたどり着きました。今回のMissionの期間である3ヶ月は正直言って初参加の人にとってはかなり厳しい日程だと思います。ライセンスの供与の関係もあるとは思いますがせめて後1ヶ月は欲しいし希望をいうならば半年くらいにならないかなあと思います。

とりあえず片足にて構造解析

noboさんにいろいろと質問していろいろとvN4Dを使った構造解析で疑問だった部分がすっきりしました。noboさんありがとうございました。

シンプルモデルも一応モデル化は終了しました。一度にInventor9からは取り込むのをあきらめて少しずつインポートしています。とりあえず左足がついたのでここいらで一度解析をと言うことでやってみました。基本的には足まわりができていればよいかなと思っています。こんな感じでよいのだろうということにしておきます。時間があればこの辺のノウハウを資料としてまとめたいと思いますがちょっと後まわしになりそうです。

なんとか今週中に全体をくみ上げて来週からいよいよ飛行シミュレーションに入りたいと思います。

KONDOのサーボのデータ

近藤科学のサーボの寸法情報はここにあるものしかないと思っていてKRS-784　ICSのデータは現物から採寸してモデル化していました。しかしいまさらながらトップページのカタログに各サーボの寸法がのっていることを知りました。

でも実測したデータとほぼ同じだったので実測データのままで進めていくことにします。

vN4Dにて構造解析

とりあえずnoboさんが公開されている情報に基づいて自分のモデルでも構造解析を行ってみました。それっぽいといえばそれっぽい気がするのでたぶんこれでよいのでしょう。

ところでこのミーゼス応力がどれくらい以内ならばOKなのでしょうか？全然ピンときません。

最初あまりに分布にバラツキがなかったため、フレームに穴を開けて再度実験をしてみました。それなりに両軸支持になっているようなのでこれでよさそうな気がします。

シンプル？モデル

ちょっと中途半端なモデルになってしまったのでよりシンプルになるよう再作成する必要があるのですが、ようやく公開してもいいかなという気になったので今回のonPCで使おうと思っているモデルを公開します。これからいろいろ不都合が出て変更することもあると思いますがこれから大きくは変わらないと思います。スラスタに関してはこっちのモデルでいきたいと思っていますがZ軸＋X軸のものに変更するかもしれません。

もっと手を加えたいと思うところとかいっぱいあるんですけど（特に肩のあたりとか）、時間切れです。（ちなみに腕はKHR-1そのままです。）上位に入賞してInventor9がもらえるようにがんばるしかありません。いやー思ってた以上に時間がかかりました。

  構造解析に関してはnoboさんが2005/7/10のブログに情報をアップして下さっていてそれを参考にしながら私も構造解析を開始していきたいと思います。とりあえずサーボを再モデル化しなくてはいけません。

今月末までには飛行のシミュレーションに入りたいと思いますがどうなることやら・・・

vN4D 2004が到着

ROBO-ONE事務局にお願いしていたvN4Dがようやく到着しました。さっそくインストールをしています。メーリングリストで問題になっていた事項を確認してインストールしたらばっちり！のつもりだったのですが、vN4D2004に入っているvNFlexntをインストールしないとライセンス認証してくれないのですね。あせった～。

そしてInventor9のデータを取り込んでみます。アセンブリファイルを読み込むと応答が無くなったように見えますが・・・・5分経っても応答がありません。でも簡単なパーツファイルやアセンブリファイルなら大丈夫みたい・・・何が悪いんだろう・・・単に時間がかかるだけなのでしょうか？

シンプルモデルの作成

最初にインストールしたvN4D 2003ではInventor9のインテグレーションはできないとのことでvN4D2004が順番に回ってきてインストールすることになっています。何も言わないでいても6月中には私の順番がまわってくるかなあと思っていたのですが、まだ順番が回ってきていないのでROBO-ONE事務局に連絡して今週中に送っていただくように依頼をしました。

そしていいかげんvN4D用のモデルを作成していかねばならないということでnoboさんが行われているように私もサーボなどを簡略化したシンプルモデルの作成を始めました。そしてうまい具合に合わないところとかがいろいろあって結局ほぼすべての部品を再度作成しなおしています。シンプルでないモデルも完全には仕上がっていないので、シンプルモデルでくみ上げて再度シンプルでない版モデルを作成するつもりです。予想以上に時間がかかっており焦っています。眠くてもがんばって毎日少しずつ進めるしかありません。

onPC用のモデルを作成中

現在onPC用のモデルをInventor9で作成中なのですが、これがなかなか進みません。下半身は直行軸にしたのでそれほど迷いがなく作れそうなのですが、問題は上半身です。特に顔とか。スラスタは背中につける予定ですが全然できていません。

onPCの課題とは全然関係のないところで時間がかかってしまっています。でも作るからには格好のよいものにしたいし、納得がいくようにしたいです。そんなわけで現状ではとても紹介できるレベルにはなくこの日記の更新もしづらい状況になっています。

目標は6月中に完成です。頑張らねば。

つじもさんシンプルモデルでの一定距離飛行に成功

つじもさんのＥｘｃｅｌシートを使用して一定距離を保って飛行するシミュレーションを行ってみました。結果バッチリExcelでの計算どおりです。全然ダメダメなまま期限切れになることはこれでなさそうな気がします。後はどれだけオリジナリティを出していくかですね。

小さくて見にくいですがどんな軌道を通っているかはわかるので、とりあえず作成したモデルを公開しておきます。本当はもっと大きな絵で公開したいのですがファイルサイズが大きくなりすぎるので泣く泣くこのサイズです。

「050615simplemodel11.zip」をダウンロード

つじもさんのデータを確認

つじもさんからコメントをいただき、つじもさんが公開されているデータを確認してみました。ここには私がやろうとしていたことがそのまま公開されており大変参考になりました。

やっぱり適当にやってもダメに決まっていて、計算でしっかり求めないといけないですね。実機の場合はいくら計算があっていても思うようにいかないことはありますが、これはシミュレーションなのでその環境に合わせた計算をすればぴったり合うということが良くわかりました。

明日以降はこれを元に離陸後一定の距離を保ったモデルを考えて見たいと思います。

単純制御ではやはりうまくいきませんでした

vN4Dでまっすぐ飛んだことに気をよくしてSimulinkのほうも作成してみました。とりあえずフィードバックなしで与える力やスラスタの角度などをいろいろ調整してみましたがやっぱりうまくいかないようです。うまく体の方向を変えることができません。また100Nとかでぶっとばしてしまうとおそらく慣性が大きくなりすぎてスラスタの出力をとめても延々と飛んでいってしまいます。

辻本さんのページをみて、一部ルールを見落としていたことに気がつきました。「離陸時と着陸時を除いては月面から一定の距離を保たなければならない」の”一定”というのを見落としていました。単純に超えればいいというわけではないということですね。

今日は

・フィードバックは絶対必要

・慣性のことも良く考えよう

・ルールはしっかり読もう

ということがわかりました。

シンプルモデルで飛ばしてみました

こんなにあっさりうまくいくとは思っていなかったのですが下記のような胴体にスラスタを２個つけたものでvN4D上で100Nの力をかけて飛ばしてみたところとりあえず月面重力で0.6sほどで16mの山を越えるところまで飛んでしまいました。こんなに簡単でいいのか？きっと何か間違っているに違いないと思ってしまいます。

「050612b.avi」をダウンロード

シミュレーションの体験

「二足歩行ロボットのモデルベース開発」の第5章にある人型簡易モデルによるシミュレーションがうまく行うことができました。教科書に書いてある通りに入力して動作確認をするだけなので動作して当たり前なのですが結構感動しました。

昨日vN4Dのモデルがうまく直立しなかったのはプロパティのモータの設定をしていなかったからでした。頭が寝ていて全然気がつきませんでした。

とりあえずSimulinkとｖN4Dの使い方が一通り確認できて作業の流れも少しわかったので第１関門は突破できたようです。ここで躓いてしまったら何にもできないので無難に突破できて一安心です。動画を載せたかったのですがものすごく大きなファイルになってしまったので今回はあきらめます。

noboさんは今日時点で既に飛んでいるようですがマイペースでがんばっていきたいと思います。

vN4Dなどを体験中

「二足歩行ロボットのモデルベース開発」にしたがってMATLABやｖN4Dの使い方を体験しています。5章の津藤さんの人型簡易モデルでｖN4Dでモデルをつくるところまでやってみました。シミュレーションを実行しても安定して直立せず倒れこんでいったしまうのはなんでなんでしょうか？本からは”自由落下して地面に着地し、安定すればよい”とあるのですが全然だめです。画像の赤い線をたどって地面にめり込んでいきます。

いろいろ見直して見ましたがよくわからないので明日はSimulinkの方にトライしようと思います。

足！

とりあえず足みたいになりました。細かいところはまだちゃんとしていないので完成度50%くらいですが雰囲気はだいぶ出てきました。

サーボモータと組み合わせてみました

足のブラケットで一部気に食わない部分があって結局3回も書き直しました。出来上がったブラケットとサーボモーターを組み合わせてみるといろいろ問題があって、サーボもブラケットも修正をいれてようやく出来上がったのがこれです。

KRS-784ICSをモデル化

今日はKRS-784ICSをモデル化しました。表面のエンボスまで入れようかと思いましたが力つきました。あと、KHR-1の足のブラケットも作成しました。左右で共通だと思っていたら実は異なっているということに最後に気がついて今日作成するのはあきらめました。

ブラケットを作ってみました