サーボブロック修理完了

壊れていたサーボブロックの修理が完了しました。サーボブロックをくっつけたら終わりかと思いきや動作確認をするとなんか動いているような動かないような・・・いやちゃんとは動かないんですけど動くときもあるというなんともやっかいな状態でした。結局、後からわかったのですが、片方向には回るけどその反対には回らないということになっていたようです。

原因がわかったのは俺サーボの実験をしていたときに不要となったあまっていた制御基板と交換して正常動作するようになってからでした。問題のある基板をよーく見てみると2つあるFETのうちの一方のFETの足の一部がはんだのヤニでショートしているようになっていました。それを付け替えて動作確認はしていませんが十中八九これに間違いありません。

何はともあれ正常に動作するようになってめでたしめでたし。

左腕のサーボブロックが故障？

サーボの割付CHがあっているかどうかを再確認していたところ、左腕のサーボが中途半端に動作しているのがわかりました。おかしいなあと思っていろいろ触っていたらパキッといういやな音がして腕がグラグラするようになってしまいました。えー！まだまともに動かしてもいないのにギア欠けか？と思ったのですが、接着していたサーボブロックがとれていました。もう2度とはずれないと思っていたのに・・・。

FETは燃えるかもとは思っていましたがこの接着がとれるとは・・・。とりはずしてカバーをとってアクリサンデーで再接着します。やれやれです。

RC30Wのリール売り

以前に配線材を買ってよかった高屈曲ワイヤー：RC30W(1mあたり)ですが、1mあたり300円弱と結構かかるのでリールで購入できないかをロボット王国に問い合わせました。返ってきた回答は下記のとおりです。

メーカー：東京電線
型番：RC30W
数量：1リール（3,000メートル）
価格：￥370,000（税別）
納期：約2ヶ月となります。

1リール100mくらいを想像していましたが3000メートルって・・・。一応ロボット王国で対応していただけるようですがこりゃ無理ですね・・・。10m単位くらいで割引は無理ですかってきいてみましたが対応の予定はないそうです。

全身に通電

EZ-SERVOを使って全身に通電しました。ハンガーがいるなあと思っていろいろ考えましたが、結局パソコンラックの上の出っ張りにCクランプをつけてそこからひもでぶら下げることにしました。手持ち部品だけでできたので費用ゼロです。私はこの半畳もないパソコンラック上で作業をしています。広い工作室を持っている方々は幸せですよ、本当に・・・。

外装はこんな感じになっておりまして、あとは腕のカバーと胸・背中のカバー、そして頭と手先を作ればガワは完成なんですが、この頭と手先のアイデアが全くなくてどうしようか悩んでおります。とりあえずはなしでモーション作りをしていこうかとは思いますが。あと電源スイッチの位置も微妙に悩みますね。腰の辺りにつけるつもりですがどうしようかなあ。電気系では無線化がまだなのですが、とりあえずはモーション作成したらよいのではないかと思っています。

EZ-SERVOを取り付けれるようにしました

EZ-SERVOをロボット本体に組み込むための板を作成しました。EZ-SERVOの形状は秋月電子のCタイプのユニバーサル基板と同じ大きさですが、その秋月のCタイプはサンハヤトのICB-88シリーズのコンパチです。72x47の外側から3mmずつ中に入ったところにΦ3.2の穴が開いています。これを参考にして腰のヨー軸サーボの裏ふたと共締めしてEZ-SERVOが取り付けられるようにしました。まあまあいい感じです。

足の再配線中

先日入手した高屈曲ワイヤーを使って配線作業をしています。今日はじめて足サーボすべてに通電をしました。とりあえず断線やショートもなくちゃんとつながっているようです。これまでははんだづけで配線をおこなっていましたが、メンテナンス性を考えてコネクタで接続するようにしました。抜け防止とかはまだ対策できていませんが動かしながら考えることにします。簡易外装もこっそり進めていまして足だけはなんとかできました。なんとか屈伸くらいまでは・・・と思いましたが、今日は時間切れです。今週末くらいには足だけのモーションくらいは作れるかもしれません。

配線グッズ

配線グッズを入手しました。

とりあえずは適当な配線でいいかなあ？でもこれだとやっぱり断線すぐしそうやなあ。と思っているところにSISOさんの2006/06/20の日記で「安価にマシーンを作る場合でもこういうところにはお金をかけたほうがいいです」とのお言葉。これは先人のいうことを素直に聞くべきだと思いロボット王国へ高屈曲ワイヤー：RC30W(1mあたり)とME23EU13：ジュンフロンロボットケーブル  をお試しで発注。それからKAZZLOGのかずさんの2006/06/21の日記からケーブルステップルのお話があったのでこちらも先人の知恵に従ってコーナンにて購入。最初見つかりませんでしたが照明などが売っている売り場にありました。

これで配線すれば配線スッキリで丈夫な配線になるはずです。がんばろう。

以前作ったCPUボードは大きすぎました

以前にこっそり作成したCPU＋CPLDボードは今回の機体には大きすぎることがわかりました。肩サーボと腰サーボの間にいれようと思ったら高さ方向がつっかえて入りません。軽量化で腰サーボの位置を変えたことが災いしました。

でもとりあえずでいいから動かしたくなってきたので以前に作成したCPU＋FPGAの基板を使って実験してみようと思います。1年しか経っていないのにずいぶん過去のことのように思います。開発環境は残っていますが頭がついていきません。趣味であっても相応の資料を残しておかないとダメですね。今後の開発では後からでも思い出せるように資料をちゃんと残していこう・・・。

配線スッキリ？

足の配線をしています。思ったよりうまくできたような気がします。サーボの裏軸にケーブルを通すやり方っていいですね。これを初めてやった人はとっても感動したんじゃないかと思います。これだけ情報がある中で私がやってもすごい！って思いましたからね。

ももにヨー軸があるせいで配線をすべて隠すのは難しくなってしまいました。ちょっと今は我慢してこのまま進めることにします。ちゃんと動かせるようになってから考えたいと思います。

膝をダブルサーボにしてヨー軸を腰にもっていくというのもよいかなと妄想したりしています。まあどうなるかわかりませんが。やっぱり機体ができると動かしたくなってきますね。でも最低限の外装はつけないと・・・・だってサーボの制御基板むき出しですから・・・。