とりあえずフレーム完成

2月からはじめて足掛け5ヶ月に及ぶフレーム製作もようやく完了しました。なんか思ったより感慨はなくて、できたなあくらいな感じです。たぶんこれと同じものをいまから作れば1ヶ月もかからずに作れると思います。面積でいくとつくったフレームの5割以上は使われずにボツとなったと思います。

がんばって軽量化して、フレーム重量は結局1665gとなりました。Jクラスにも出れることを念頭にトータルで2kgに収めようと考えました。頭サーボとハンドサーボをなくしたのがきいているようです。結局全身で21軸となっています。ハンドや頭はちゃんと動作するようになったらまた考えていきたいと思います。次は電気系と外装ですね。その前に配線ですけど。

ボディ減量結果

ボディの軽量化がぼぼ完了しました。512g->345gとなりました。肩と腰のケーブルを短くするともう少し軽くなると思います。あとは腕を作りあげれば遂に機体製作は終了です。もう少しだ！がんばれ自分。

頭サーボはとりあえずなしで

ボディの軽量化をしています。サーボは減らさない方向でしたが、頭サーボはとりあえずなくそうかと思います。まずは実際に動作させることを最優先にしてできるだけ軽量化しようと思います。それから腰のヨー軸は上半身側にもってきます。腰周りにいっぱいついていたフレームはすべてなくします。そんなこんなで軽量化前はボディ　305g ＋ 腰Y軸124g +　腰フレーム　83g  = 512gだったのを360gくらいにするのが目標です。だいぶメドはついています。

足平減量結果

足平を減量しました。28g(ネジ含む)→14g（ネジ含む）となりました。写真はネジなしのときでしたがあとでネジをのせてみても変わりませんでした。同時に第10回ROBO-ONEサイズにしました。たぶん山形にはいかないとは思いますが、他に目安もないのでとりあえずあわせておきました。

サイズは105mmx63mmとなりました。足の長さはCADより長く216mmでした。ひょっとしたらプリンタの精度の問題でそれぞれの部品が長くできているのかもしれません。50% 107.5mm 30%  64.8mmなのでマージン2mm弱のギリギリいっぱいです。最大長110mmに収まるように角を丸めています。

サーボブロック6個の軽量化完了

足に使用するサーボブロック6個の軽量化および動作確認が終わりました。

足を軽量化していていろいろと思うところがあって変更したい部分がいろいろでてきて悩み中です。しばらくはまた黙々と部品を作成するモードになると思います。

干渉する部分の対策

干渉する部分は、電源ケーブルをまとめるために1個のサーボからもう1個のサーボへのバイパスするための配線を外に回しているためにそれがブラケットにかみこんでしまうという問題でした。なので配線がサーボケースの外に出なければよいというわけで無理矢理くっつけているサーボケースの間に穴あけをして配線を通すことにします。

左足減量結果

左足をくみ上げました。515g→414gとなり約100gの減量となりました。まだ軽量化の余地がある部分はありますが、一旦目標としていた数値になったためここで一旦打ち切ります。ファイナルギアは結局軽量化していません。

ただ、2個まとめた配線が実は可動範囲と干渉することがわかりまして、こちらは右足を組みながら対策を考えていきたいと思います。

足P軸R軸の減量結果

足P軸＆R軸の軽量化をしました。144g →115g（20%減）となり、一応目標としていた20%減は達成できました。もうこれ以上はかなり厳しいです。ギアを相当うまく削るくらいしか思いつきません。サーボ単体でも58g(裏軸なし）なので当然といえば当然でしょうか。ミミを切ったことで軽くなるわ可動範囲も広くなるわでいいことだらけのような気がします。どうせ使いまわしがきかないからと開き直って加工しまくってみました。

きゃのんさんからメンテナンス性は重要ですとのアドバイスを頂きましたのでサーボ基板を外に出すことにしました。FETが燃えてもサーボを取り外さずにFET交換ができます。でもちょっとやりすぎたかも・・・。問題が出るまでとことんやってみます。

それから軽量化とハイセンスッキリのために電源ケーブルを2個のサーボでまとめることにしました。ケーブルの重量は侮れず電源の2本をなくすと2g減ります。私がファイナルギアを削るよりは減量できます（笑）。

これに似たブロックをあと5個作ると脚のサーボがすべて軽量化できることになります。

切削油

今回は真鍮を削るので切削油を使ってみました。スプレータイプの方がなんとなくいいと思ったのと自然還元タイプということでほっといても時間が経てば分解されるというふれこみに流されてこれにしました。

効果はというと？ですが、削りくずが飛散しないといういみではかなりいいです。マンション住まいの窓際製作なので金属粉を飛ばしまくって製作というのはできないものですから・・・・。

真鍮は思ったよりもサクサク削れたので治具さえちゃんとしてればファイナルギアの軽量化もそれほど苦痛なくできそうです。

ファイナルギアを軽量化 7g->6g

作成していた治具はファイナルギアを削るためのものです。

軽量化前は７ｇです。ベアリングをつけると8gになるので7g後半なんだと思います。

できた治具はこんな感じです。とりつけると右のようになります。

で、ガリガリやって再計測・・・・7g。1gも減らないんですね（泣）

それならここも！ここもだ！とガリガリ。最終的に治具はこんな風になりました。量産に使うにはもう一度作り直した方がよさそうです。

で、重量はというと6g台に。1.5gは減っていると思いたい・・・。

たとえ1.5gでも20個やれば30g・・・・他のギアは3つあわせても6gしかないのでちょっと先送りにしよう。

治具をアクリルで作成中

軽量化のための治具を作成中です。透明な素材を使いたかったのでアクリルを今回初めて加工しました。

アクリルって硬いですね。Pカッターで5mmを切ろうとしましたが断念しました。ABSだったら5mmならなんとか気合で切れなくはないですが、アクリルはまったく歯が立たない感じです。小さな部品だったのでΦ3mmのドリルでガリガリ穴あけをしてコッピングソーを久々に出してきて切り取りました。

また穴あけはサクサクしていていい感じです。ABSだとどうしてもネバついてドリルにからみついてきますがアクリルはそんなことはありません。

あと加工中の臭いが・・・・。ABSも加工していると臭いがありますが、アクリルのそれはちょっとやばそうな気がします。ABSも慣れてしまっただけで、アクリルも慣れるのかもしれませんが・・・・。