修正版ブラケット完成

5時半起床で接着したブラケットと足平を取り付けて本体にも取り付けました。やっぱりギリギリを攻めてしまっているのでお昼くらいにまた再修正版ブラケットを作ってたりして・・・。

ホームポジションです。前回サーボの回転中心から23mmだった隙間を30mmにしました。

内側最大。90度曲がるようになりました。

外側最大。30度くらい？一応理屈としては足の付け根も30mmの隙間なので同じ角度で曲げる限りは足のブラケットも直さないといけないからという理屈です。そうなってしまったらちょっときびしいですね。

朝ごはん食べよう。

修正版足首ブラケット（接着）

足首を分解して、切り出したABSをアクリサンデーで接着しました。これで一晩おきます。もうちょっとがんばるつもりだったのですが眠くなってきました。どっちにしても待たなくてはならないので仮眠をとります。

修正版足首ブラケット（切り出し完了）

切り出して、穴あけして、仕上げ加工して、ヤスリがけしてとりあえず切り出し完了。次は組み付けて接着です。いつもならここまでに2日か3日かかります。まだまだ今日はがんばれます。50クロックくらいは進みたい。でもその前におなかがすいたので夜食タイム。

修正版足首ブラケット（加工前）

足首があたってしまって可動範囲を確保できないのでまずはブラケットを作り直します。

サーボマウントAの加工方法

どのようにしてRB995にぴったり固定できるようにサーボマウントAを加工しているのかをご紹介します。みればわかりますがずばり現物合わせです（笑）。ただちょっとジグを作って手加工でも少しでもそれなりに安定して穴あけができる工夫をしています。

ジグはこういうものです。加工中に失敗した部品を使っています。というかたまたまこうするとうまくいくというのを発見しました。両脇からサーボマウントAを固定して穴あけ時にサーボマウントAが横に逃げないようにします。空いている側に穴をあけたいサーボマウントAをとりつけます。この穴の間隔がぴったりRB995にくっつくようになっているというわけです。

RB995に取り付け、穴あけしたいサーボマウントAを取り付けるとこうなります。写真のように上のM3ネジだけをとりつけます。またこの治具用のRB995のボトムケースのサーボマウント取り付け穴には廣杉計器さんのブッシュ D2030-5815Bをあらかじめアクリサンデーで接着しておきます。

 

そして下記の写真のようにプロクソンのバイスに治具ごとはさんでドリルの位置をあわせます。この部分におくとちょうどRB995のサーボケースにプロクソンのバイスの一部があたっていい感じに固定できます。そしてこのとき治具とサーボマウントAをとめたM3ネジを下も止めてしまうとうまくはさみこめないため上のネジだけを止めていたのです。また、何個も作るので2個ネジ止めするか4個ネジ止めするかでは作業時間にも影響してきます。

で、この状態でΦ1.6で穴あけをします。はい、まさに現物あわせです（笑）。一方の面が終わったらサーボマウントAを取り外して反対側の面にも同じことをします。穴あけする一あわせはドリルの回転を止めて一個ずつやった方が私はうまくできました。めんどくさがってドリルを回転させたままもう一方の穴を開けようとするとブッシュにドリルが引っかかって接着がとれてしまったりしてしまいました。

で、こんな感じでできあがります。

サーボマウントAで箱状固定

最初はRB995とサーボマウントAを固定することが目的でしたが、腰の部分やももの部分などで箱形状を組みたい場合にもこの加工したサーボマウントAを流用しています。ABSを手加工したのでは垂直面を出すのが困難だと思ったからです。

サーボマウントAにはM2x4の穴が正方形の面に、側面にはM3x2がありますが、もうひとつの側面にはネジを止めるための穴はなくこれでは2面を作成できても3面を作成することはできません。そこでRB995をM2で固定するためにあけた穴を利用することで3面止めも可能にしたわけです。

サーボマウントAを1個まるまる使う場合もありますし1/2もしくは1/4だけ使っている場合もあります。

このようなことをする部品としては広杉計器さんのVAD-000　ジュラコン垂直取付スペーサー　がありますがM3で固定することになります。あと3面止めをするためにはこの部品を2個使用するか追加工する必要があります。

RB995にサーボマウントAを固定

今回のロボットを作成するのにあたって私はKONDOのサーボマウントAを多用しています。

主にRB995を固定するのにサーボマウントAを使用していますが、M2でとめた方がすこしでも重量軽減につながるのではないかということから穴加工されていない面にΦ1.6で穴あけをして、M2のネジとスペーサ類を使って固定をしています。

下記はM2ネジでRB995にサーボマウントAを取り付けた様子です。ぴったりと隙間ができないようにしています。

表面から固定した様子の写真です。広杉計器さんのジュラコンワッシャCC-02055-08とジュラコンスペーサC-2002-4　浅井製作所さんの特ナベ　０番（Ｄ４φ）　小ねじ　２×６　クロアエンを使用しています。

裏軸側から固定した写真です。広杉計器さんのブッシュD2030-5815Bと浅井製作所さんの特ナベ　０番（Ｄ４φ）　小ねじ　２×６　クロアエンを使用しています。