歩行モーションの問題点（その2）

歩行モーションにとりかかっているのですが、計算はあっているはずなのに足が全然上がりません。パラメータを相当大きくするとあがりますがなんかとても気持ちが悪いです。モーションを各ポーズごとにとめてみてみても足があまりあがっていません。

よくよく考えてみると今の軸構成を考慮したモーションになっていなかったのが原因ではないかということに思い当たりました。

今のロボットはホームポジションでまっすぐ立っているように見えますが実は膝が足と足首に対して奥まっています。これを何も考えずに前に踏み出そうとすると図のように床に対して押し付けるように動いてしまうのです。だめやん・・・（泣）。しかも足-膝間の軸間（73mm）と膝-足首間の軸間（82mm）一緒じゃないし・・・。一緒だと思っていました・・・今頃気がつくなよって感じです。

 

というわけで軸構成をちゃんと反映したモデルでシミュレーションしないといけないようです。直行軸や軸構成が計算歩行に重要な意味を持っていることを身をもって思い知らされています。

とりあえず復活

モータ交換をして動作確認をして組み立ててとりあえず復活しました。

ばらして再組み立てというのはあまり気乗りしない作業ですが、いいこともひとつありました。実は問題の左足のP軸の可動範囲が右足に比べて後ろ側に振れにくくなっていました。これもモータが逝ってしまった理由のひとつなのかもしれません。

しかし歩けない一番の原因はモーションルーチンが正しく作れていなかったことだろうと思います。今日になって冷静に考えてみて以前にシミュレーションした計算が全然反映できていなかったことに気がつきました。というわけで歩行ルーチンを全面改装中です。

モータを壊したみたいです・・・

歩行モーションを確認している途中でやけに熱をもったサーボがあったのでこれはヤバイと思って少し間をあけたつもりだったのですが、既に逝ってしまっていたようです。というわけで歩行モーションは完成しませんでした。

壊したのは左足のP軸です。分解して確認したところモータのピニオンが全く回らなくなっていました。モータも分解してみましたが見た目にはあまりおかしなところはありませんでした。しかし、焼きついてしまったのかロータが全然回りません。

サーボケースを良く見ると熱で変形しています。新しいモータをいれたところピニオンの周りも熱で変形してしまっていて回転しなくなっていました。なんとかルータで削って事なきを得ましたが、これでサーボケースもおかしくなっていたら完全に心が折れてしまうところでした。

それにしてもFETを焼いたとか、ギアがかけたとかはよく聞きますがモータが焼きつくとは・・・サーボケースも変形しちゃうし。歩けるまでに機体が持つかどうか心配になってきました。とりあえずモータを交換して組み付けてギアが動くことを確認したのでもう今日は終わりにします。

私の一足早い短い夏休みは悲しい結末となってしまいました。目標を大幅に引き下げて今月中に歩けるようになることを目指します。

まだ歩けていません

3時くらいに外出から戻って歩行モーションに取り組んでいますが、まだ歩けていません。体重移動とかはしっかりできるようになったのでブラケットの再々作成はしなくてもよさそうです。歩くのってやっぱりむずかしいですね。重心の位置まで計算したらもう少し違うのかもしれません。重心の位置をうまく調節してあげることが重要なポイントなんだということがわかってきました。

暗くなる前に歩かせたいです。

足踏みモーション

歩行の基礎となるであろう足踏みができるようになりました。

モーション再生後状態がゆらゆらゆれて発振気味になることがあり歩行で苦労するかもしれません。最初、体重移動と足上げを同時に開始していたのですがうまくいきませんでした。やはり体重移動->足上げとちゃんと時間を区切ることが大切であると思いました。

「ashibumi.wmv」をダウンロード

もうお昼か・・。歩けるかな？タッパーの上はやめて机の上を歩くようにしようと思います。（最初からそうしろよって感じですが）。

外の空気でも吸ってこよう。

屈伸モーション

まずはお決まりの屈伸から。ホームポジションも微妙に修正しました。内部でかがみモーション->ホームポジションへの復帰ということをしています。計算によるモーション作成をしています。左足が早くかがんで右足が遅くかがんでいるように見えるのはひょっとしてデマルチプレクスしてPWMを分配しているのが原因なのでしょうか？もう少しいろいろ作って確認したいと思います。

「kusshin.wmv」をダウンロード

歩行モーションの問題点（その１）

動かしてみて初めてわかることってよくありますよね。ようやくそういう問題がわかるレベルになったことは喜ばしいのですが、　1つ問題がわかってしまいました。それは足首の可動範囲が十分ではないということです。これでは体重移動ができません。モーション作成開始早々で足首のブラケットを作り直さないといけないことになってしまいました（泣）。

Omniの前田さんみたいにR軸はP軸よりも上にある方がよいのだろうか？とか思ってみたり。すねのフレームも作り直さないといけないからちょっと手間になるなあ。でも、私はJ-classやスペシャルやロボファイト4に出るわけではないのでマイペースでやりたいと思います。

ホームポジションです。

内側最大。内側にはまあまあ曲がります。でも右と左でこんなに違うのはいけませんね。

外側最大。って全然あかんやん！ギリギリ攻めすぎてサーボブロックの外装で大きくなったのがあたっているようです。余裕は何事にも大切ということですね。

屈伸

腕がなかったり、左右のバランスが悪かったりと突っ込みどころ満載ですが、とりあえず屈伸してみました。映像ではわかりませんがサーボホーンの取り付け位置が左右でずれていたり配線もすぐに断線しそうだったりと課題はいくらでもあります。でも、遂にここまできました。

ちなみにコントローラボードは結局自作品は動作不安定でRCB-1を使用しています。RCB-1を使用しなかったのはRB995が電源起動時に0度に振り切れてしまうためだったのですが、配線の成り行き上電源と信号線を分けたのでRCB-1電源ON→サーボの電源ONで問題は回避できるようになりました。

歩く日はまだまだ遠そうです。

「kussin060703.wmv」をダウンロード

足を動かしてみたところそんなにおかしくなかったです

KHR-1のRCB-1を使ってもものピッチ軸を動かして足があがるかどうかを確認しました。安定化電源の6Vではありますが思ったよりもしっかり動作しているので全然歩けないといったことにはならなさそうです。たぶん機体が大きいので重心の移動により配慮しないといけなくなるのでしょう。ちょっと安心です。がんばって腕作ります。

動画をとりたかったのですがハンガーがないので撮影できませんでした。機体ができたら電装系の前に専用ハンガーを作らないといけませんね。取っ手もほしいかも。