ハンドをつけました

起き上がりのモーションなどでハンドがあるとないでモーションが変わると思うのでハンドをつけました。いろいろ迷いましたがドラえもんみたいにまんまるの手にしました。とりあえずバルサを削ったまんまなのですがバキュームフォームで上からプラスチックをかぶせることで強度強化をしたいと思います。

肩・腕・胴体・腰のカバーはこうしようというのがあるのですが、あとは頭ですねえ。ずっと考えていますがやはりいいアイデアが浮かびません。

取っ手をつけました

機体ができてきて、ロボットを持ち上げたり動かしたりするときに、微妙な大きさでどうにも手づかみしづらかったので取っ手をつけました。取っ手自身は市販で売っているドアに取り付けるものです。アルミ製でM3で取り付けができるのでこれにしました。これだと機体に取り付けができないのでアルミのLアングルを買ってきて取り付け用の部品を現物あわせで作りました。

ひもが出ているのはパソコンラックからぶら下げているためです。

今回初めてアルミ加工したのですが（Lアングルを切って穴をあけただけですが）、アルミって硬いですね。ドリルがしょぼいのかもしれませんが、穴あけで穴が全然あきません。すごい時間かかりました。切るのは金鋸ですんなり切れました。ドリルは一応エッジを削っていないもののつもりなのですが、前に削ってしまってたのかなあ・・・。また今度新品ドリルを買ってきて試してみます。ボール盤だともう少しマシなのかも知れませんが、ルーター（プロクソン 28511）は厳しい感じですね。

今回の機体製作を通して思ったこと

今回の機体製作を通じて思ったことを自分のためにまとめておきます。きっと後で読んだときに何かの役に立つと思うので。

・何をつくりたいかということよりもどうやったら加工できるかということを習得するのに時間がかかる。ラベル貼りやラベルはがしに始まって、水平を出す方法や中抜きをする方法などを自分なりのスタイルにしていくための試行錯誤が時間がかかった。

・軽量化は大切。何も考えずに2mmや3mmの板をほいほい使っているとあっという間に重量が増える。フレームは最低限に、外装とは分けて考える。

・ブラケットは3mmABS＋□5mmアクリル角棒でやってみた方がよかった気がする。壊れたら壊れたでそのとき作り直せばよいわけだし。まずは簡単にそれから問題があれば考えるといったスタンスでいくのがよいと思う。

・サーボのブロック化は軽量化・省スペース・可動範囲の増加などメリットが多い。直交化できないことが唯一のデメリットに思う。

・ABS板＋6角スペーサでかなりの強度がでる。長いフレームには有効に活用する。

・ヨー軸のように片持ちになる部分は要注意。サーボの軸だけで支えるとかなりがたつきがある。

ミニスタジオから足ブラケット・フラットブラケットなどが販売開始

私がメインで使用しているサーボRB995の販売元であるミニスタジオから、足ブラケット、フラットブラケットなどが販売開始されたようです。

RB995の形状はほぼKRS-2350ICSと同じなのでこれらのブラケットがKONDO製品にも使えるのではないかと推測されます（実際の製品での確認はできていません）。

アームブラケットはサーボホーンの穴の空いている半径が異なるため使えませんでしたが、この足ブラケットやフラットブラケットはサーボをサーボマウントAを使ってとめる分にはとめれそうな気がします。ただし、サーボホーンの取り付けはアームブラケットの時と同じ理由でできないものと思われます。でもプラスチックのサーボホーン/フリーホーンであれば現物あわせで穴あけすればとめれそうな気もします。そこまでしてこのブラケットを使うかどうかは各自の判断ですけれども。

プリンタの精度

非常にいまさらなのですが、うちのプリンタの横方向の精度がどうやら悪いらしいことに気がつきました。27mm->27.6mm,130mm→133.8mmとひどいずれようです。縦方向は56mm→56.3mmとそれほどでもありません。

思い当たるところはあって、うちの息子が1歳くらいのときにプリンタのふたをパカパカして遊んでいたときにおもむろに中に手を突っ込んで横方向の位置決めをするためと思われる部品をちぎってしまったのです。でもとりあえずもとに戻すことはできて年賀状の印刷で写真などを印刷しても問題なさそうだったのでこれまでそのままになっていたのですがまさかこんな問題がでていたとは・・・・。

今までずっとプリンタのことは疑わずに手加工の加工精度の問題だと思っていましたが腑に落ちないことがこれまでも何度かありました。それが実はプリンタの問題だったとは・・・。

RB995のボリュームの配線

自分的なメモです。

RB995のボリュームの配線は、モータを上、FETを上、サーボからの線を左にしたときにボリュームについている線と基板の穴をストレートに接続する。下記の写真をみて確認すること。

これを間違えてしまうと電源を入れたとたんにギアが振り切れてしまってFETがとても熱くなります。最後の動作確認をしている段階で1個見つけました。左足の配線のバイパス手術も含めてとりあえず足の6つのサーボブロックの加工はすべて終了しました。最終的な動作確認後、基板をホットメルトで固定すれば完成です。次はボディの軽量化に入ります。

CADデータを更新

軽量化をすることでサーボの形状が変わったり、接続していたABSの板がなくなったりで足の長さが短くなるために下半身のCADデータを変更しました。上半身のダイエット案も考えないとなあ。

予想足の長さは213mm。50%・・・106.5mm　30%・・・63.9mmなので105mmx63mmで足平を設計しました。実際の足平の作成は片足が組みあがって実機で足の長さを確認してから取り掛かりたいと思います。

それにしても3歩進んで2歩戻るって感じでなかなかできあがらないなあ。

各部重量計測

軽量化の目標を立てるために全身をバラバラにして重量計測を行いました。

自分用のメモとして各部の重量を残しておきます。各部の作りも少しくらいはわかるかもしれません。

ボディ　305g               腰Y軸 124g                 

腰フレーム　83g          足平とそのネジ　28g

 

片足　515g　　　　　　　　　　片腕      457g

 

足P軸＆R軸　144g      もも Y軸＆P軸　161g     

 

足首P軸＆R軸　143g    足首R軸フレーム 10g

 

足R軸フレーム 9g        足P軸フレーム　16g   

   

すねフレーム 24g         両足フレーム固定用全ネジ　12g

 

肩サーボ 93g               腕サーボ 136g　　　　　

   

ハンド 130g

予想重量2751g以上・・・・（要減量）

一応右腕だけ作って仮組みしてみたのですが、重量を測ってみてびっくり・・・サーボコントローラー/電池を含まずに2053gもあります。サーボコントローラー92g、電池（単3x6） 162gとすると左腕をつけたときの重量はなんと2751gにもなってしまいます。しかも外装も頭もついていないのに・・・

これはやはり軽量化が必要です。これまではサーボはできるだけ加工しない方針でやってきましたが180度方針変換が必要そうです。

正直いってここまでひどいとは思いませんでした。3DCADの中だけで遊んでいるとこういうことになるといういい例ですね。このクラスだったら多分2kg±200gくらいが妥当なんでしょうか？同じRB995を使っているきゃのんさんも2.2kgくらいっていっていましたし。サーボ数も減らした方がいいかもしれません（ハンドとかついているし）。KRS-2350HVとかのサーボに乗り換えるというのももちろん手なんですが、できるところまでやってみてどうにもならなくなってから考えることにします。

みなさん本当にがんばって減量をされているなあとは思っていましたが私もこれからそれを考える必要がありそうです。ただ、接着を使ってフレームをなくすと減らせる部分や板材を全く肉抜きせずに使っていたりするので最初はうそのように減量できると思っています。

減量の方針

・サーボを接着できる部分は接着してサーボマウントＡとフレームごとなくす

・板材を肉抜きする。もしくはカーボンに置き換える

・最後の最後でサーボを減らす

このような感じでいきたいと思います。

ドリルスタンド（28606)復活～

プロクソンのドリルスタンド（28606)が復活しました。

ミニルーター取り付け口は、結局1日で届きました。すばらしい。キソパワーツールさんの迅速な対応に感謝します。

ドリルスタンド(28606)が・・・・

腕を完成すべく昨日もプロクソンルーターでガリガリやっていました。穴あけが終わり一部仕上げ加工をしようとドリルスタンド（No.28606）の向きを90度回転させて六角レンチで締めていくとなんだかネジが滑っている感じがして変な感じです。

「う～ん、ネジ締めすぎか？」と思っていたらミニルーター取り付け口（写真の黄色いルーターを取り付ける部分）がポロリ。「え？」っとなって断面を見てみるとダイカストがもげているじゃないですか・・・・

発売元のキソパワーツールに電話してみたところ、保証期間内のようで無償でミニルーター取り付け口を送ってくれるとのこと。とりあえずはよかったですがネジ締めすぎてたんでしょうか・・・。こういうこともあるのでやっぱり「欲しいものはギリギリまで待て」の法則に従うべきだと再認識しました。

そういうわけで今日は何もできませんでした。

のりはがし パーツクリーナー編

以前に2足歩行ロボット研究所（仮）の吉田さんに紹介していただいた「スミクリーン」によるのりはがしを実験してみました。これがおもしろいように良くはがれますので詳しく紹介します。

ネットで調べたところ「スミクリーン」は車のパーツクリーナーとして使われているようで車用品のオートバックスで売っていることがわかりました。実際には「スミクリーン」という名前の商品は手に入れることができず同じSUMICOの「パーツクリーナージャンボ」というおそらく「スミクリーン」と同じ商品を購入しました。Net.840mlで819円でした。

実験したのはこのようなパーツです。

かなり勢い良く噴射しますのでマンション住まいの私はレジ袋の中にパーツをいれて噴射することにしました。

おりゃ～っと2,3回噴射してラベル全体にスプレーがあたるようにします。

で、30秒もしないうちにめくってみると・・・・

うお～すごい。あんなにひっついてとるのが大変だったラベルがいとも簡単にぺりっとはがれます。かなり感動しました。

  念のため最後に水洗いをしてできあがりです。とくに表面があれたりとかいうこともなさそうです。いろいろ苦労していた私にとってパーツクリーナーはまさに魔法のスプレーです。吉田さん情報ありがとうございました。

これは多分CNCで両面テープののりがくっついて困っているという方たちにもきっと有効なのではないかと思いますので是非お試しください。

上半身もつきました

上半身がつきました。メジャーを横にうまい具合に置けたので大きさを見てみてください。足もカバーつけたいけどこの重さでは・・・・

現在　1607g（CPUボードなし・バッテリなし）

ちなみにこの間作った試作サーボコントローラ基板は92gでした。2kg以内なんて絶対無理です。とりあえず腕まで作ってしまってから軽量化を考えます。足カバーも作ってしまおうかな。軽量化始めたらまずカバーなんて作りたいと思わないだろうし。

座るとこんな感じです。ももにヨー軸があるからこんなことができるんですが、こんなモーションできるといいな。

 

のりはがし その２

大分大学M-creatorの大村さんからコメントをいただいて、のりはがしには消しゴムが有効であるとの情報をいただきました。ちょっと手元に消しゴムが見つからないので夜に試してみたいと思います。

正直いって今回このラベルを使ったことを後悔しています。再はく離タイプであればいともたやすくはがせるラベルが、再はく離タイプでないものは最後の整形をするよりも時間をかけてラベルをはがさねばならずただでさえ作業時間があまりない私にとっては大きなマイナスポイントとなっています。

使用前。消しゴムをかけたらまたアップします。

（2006/5/3追記）

かけてみました。のりは綺麗にはがれましたが、ABSの表面が曇ってしまったのが残念です。アルコールを使うよりも簡単で残らず取れる気がします。大村さん情報ありがとうございました。また、2足歩行ロボット研究所（仮）の吉田さんから「スミクリーン」がよいとのお話や伊東さんから「伊東家の食卓」での裏技のお話をいただきました。こちらも近いうちに是非試してみたいと思います。

(2006/08/05追記)

のりはがしにはスミクリーンを使うとよいことがわかりました。こちらの方がお勧めです。こちらの記事をご参照ください。

残ったのりをとる方法

先日ご紹介した「はかどりラベル」ですが、やはりのりが残ってしまう場合があって、なんとかはがしても下記の写真のようにのりが残って綺麗にならないときがあります。そこでアルコールでこすってみたところそれなりに綺麗になりました。劇的に綺麗になるというわけではありませんが、手でこすったり水で洗ったりしてもとれなかったものがそれなりに綺麗になります。

使用したのは消毒用エタノールというやつでドラッグストアで100ml 230円で売っていたものです。本当は無水アルコールがよかったのですが、これでもそれなりに綺麗になりました。

(2006/08/05追記)

のりはがしにはスミクリーンを使うとよいことがわかりました。こちらの方がお勧め。こちらの記事をご参照ください。

腰がつきました

腰をつけました。今までは板一枚だったので足をぐりぐりしていると足を止めている板が壊れるのではないかと思いましたが、かなり安定感がでました。しかしデカイです。肩までの高さが43cmもあることがわかりました。歩けない感じがだんだん実感として出てきました。FET交換しても無理かも・・・・

ハイスカッターで切削

以前にディスク砥石を使ってやった方法をハイスカッターφ3mm（No.28717)にてやってみました。結果、思ったとおり結構切れ込んでも大丈夫です。（0.5mmくらいまではOK）

写真はありませんが（作業中は手が汚くてデジカメをもてません・・・）、やったのはディスク砥石の代わりにハイスカッターをとりつけてワークを手で滑らせるという方法です。加工した面はあまり綺麗とは言えませんので紙やすりなどでの仕上げ磨きが必要です。

腰の周りを製作中ですが、当然ですが箱ものってまっすぐに切れていないとどこかが浮いてしまって全体的にうまく組めないんですよね。そこでできるだけまっすぐにということで今回の方法を試して見ました。やっぱりCNCっていいなあと改めて思います。欲しいけど今回は手加工で最後までがんばるぞ。

はかどりラベル

ABSを切り出す際に使用しているラベルですが、前回購入したものがなくなってしまったので新しいものを購入しました。KOKUYOの「はかどりラベル」（型番：KPC-E101-20）というやつで再はく離タイプとはかかれていませんが、なんとかはがすこともできそうです。ダイエーで20枚で945円でした。前回買ったやつは10枚で750円位だった記憶があるので少し気楽に？使えそうです。印字も別に普通です。ただのりはやっぱり少し強めな感じがします。貼るのに失敗するとちょっと直しづらいので慎重に貼るようにしたほうがよさそうです。

ミニスタジオからRB995サーボセット が発売

私が現在の機体設計に使用しているRB995の販売元のミニスタジオから、RB995サーボセット が発売されたようです。今度はサーボマウントにブラケットとアクセサリが充実されたようです。サーボ込みで3480円ですか・・・・。近日発売予定の303dのセットと併用すれば、5万以内で全身組み立てられそうな感じですね。そのうちアルミサーボホーンとかアルミフリーホーンとかも発売されるかもしれません。GWSのサーボとかもアルミサーボホーンとか出ていますが、軸付ボトムケースや専用ブラケットまで用意しているところは有名どころくらいじゃないでしょうか・・・

両足フレームできました。

やっと両足のフレームができました。

自分用にメモデータ

・重量　1187g

・床面からもものロール軸までの距離 235mm →50% 127.5mm  / 30% 70.5mm

・足裏の大きさ　127mm x 74.5mm ←規格オーバーなので直すこと！

・もものピッチ軸の取り付け位置を直すこと

ももにヨー軸を持ってきていますが、ここが弱そうですねえ・・・ぐりぐり動かすと可動範囲がもっと欲しかったところとかが出てきたりとか・・・・

　配線はもも以下の4軸をすね部分にまとめて中継ケーブルで腰に送る予定ですがまだ配線は作成していません。でも一応ハイセンスッキリは意識していたのでちゃんとできるかな？

両足が一番大変なはずなのであと1ヶ月くらいで全身を仕上げたいと思います。ロボワン界のスピードには全くついていけていませんが「継続は力なり」ということで1クロックでも前に進めていきます。

サーボから異音

足が組みあがってきて、ぐりぐり動かしているとなぜかRB995のギアがガリガリいうものがあります。金属粉でもはいっているのかな？と思ってサーボを分解しました。でも金属粉と思われるものはなくとりあえずグリスだけ追加しておこうと思ったときにあることに気がつきました。ファイナルギアの出っ張りがその前のギアと当たっている・・・・・

RB995のギアはいまでは改善版がでているのでこの辺も改善されているかのもしれませんが、旧バージョンのギアを使われている方は要注意です。私は仕方ないのでニッパーである程度切り取ったあとやすりがけをしてとりあえず異音は出ないようになりました。

その後で他の部分もぐりぐりやってみるとここまでひどくはありませんがやはりちょっと引っかかりのあるものが何点かあったのでそれなりの確率で影響が出ているものがありそうです。上半身を組むときは全サーボチェックしてから組み込んだ方がよさそうです。

特ナベ ０番（Ｄ４φ） 小ねじ ２×６ クロアエンの重量

浅井製作所さんからさっそくネジが届きました。迅速な対応ありがとうございます。ちょっと気になったので重さを量ってみました。結果、500本で82gです。100本で16.4gの計算です。

 

続・ネジ

浅井製作所さんに皿2x4はないのですか～？と質問したところ在庫がないとのご回答でしたが代わりにウィルコという会社を紹介していただきました。ちょうど広杉計器のような会社のようです。良く見ると広杉計器でもネジを扱っていたんですね。数がある場合はウィルコさんで注文した方がお得な感じです。また、数量が指定できるのもうれしいです。2000円以上なら無料と広杉計器と同じ条件ですので今度機会があれば注文してみようと思います。ねじあさいさんによると森永さんとかもご利用されているようです。

ちなみに皿2x4はなかったのですが代替品としてご紹介いただいた低頭平０番　小ねじ　２×４を注文しました。

（2006/04/19追記）
ねじあさいさんよりウィルコさんは広杉計器さんのネジ部門を独立させたものだそうです。それで品揃えや型番とかが同じだったようです。

ネジ、ネジ、ネジ

今回の機体ではできるだけM2を使用することにしています。メインはSISOさんお勧めの浅井製作所さんの特ナベ　０番（Ｄ４φ）　小ねじ　２×６　クロアエンを使っています。とりあえずお試しということで以前に200本買っていたのですがもうなくなろうとしています。そんなに使っているのか？と思ったのですが、

サーボマウントA固定用 8本
サーボホーン　4本
フリーホーン　4本
現状使用サーボ数　12個

(8+4+4) x 12 = 192

これ以外にネジ頭をつぶしてしまったものやフレームを固定している部分も少しあるのでやっぱり200本くらい使ってますね。さっそく発注しなきゃ。上半身もあわせたらえらいことになるなあ。でも重量減には貢献していそうです。サーボホーンとかは3本止めとかでいいんですかね・・・

右足のフレームができました・・・が？

いろいろありましたが、右足のフレーム完成～。

さっそくぐりぐりやっていると、あれ？(ちょっと写真が見づらいですが・・・）

なんのためにCADで図面を書いているんだ・・・。まあいいです。削ればいいんです。削るだけで済むなら削ればいいんです。その他の部分はとりあえず問題はないかなあ。ちょっと剛性が弱い気もするけどそれは実際に動かしてみてから考えます。やっぱりもものヨー軸が弱そうな感じです。アルミサーボホーンが欲しくなるかもしれません。（RB995用のヤツはないけど）

左足の部品もほぼできているので足を接続する部品と足平をつければとりあえず2本足で立てるようになります。長かったけどやっとここまできました。

バルサ材を購入しました

バルサ材を購入しました。これまた近くのホームセンターなどでは見かけなかったためネットで注文しました。Woodworksさんにて購入しました。40x80x450を2個と30x30x450を購入して送料・税込みで5000円ほどでした。送料は800円でした。多分あんまり安くないんじゃないかなと思いますがとりあえず手元に欲しかったので発注しちゃいました。

一応最終的にはバキュームフォームの型取りようにとは思っているのですが、そのまま外装にしてもよいかなとも思っています。CADで3Dの複雑な形状を描くのにはなれてないので現物あわせで確認できるといいなと思っています。

プラバンを購入しました

プラバンを購入しました。私の家の周りには適当な模型屋さんがないためインターネット経由で探したところAmazon.comが1500円以上で送料無料と本と同じ扱いだったのでアマゾンで買いました。本以外のものを買ったのはたぶん初めてだと思うのですが送料って結構馬鹿にならないのでプラバン買いたいけど家の周りに売っているところがないっていう方は試してみてはいかがでしょうか？

接着失敗

ブラケットを作ろうと思ったのですが、接着に失敗してしまったようです。ヤスリがけをしても水平に削れなかったのでルーターで水平に削った後そのまま接着したらこんなことになってしまいました。やっぱりちゃんとヤスリがけしなといけないようです。

実は、ブラケットの幅の寸法を間違えてしまいスカスカになってしまってだめもとでニッパーで切り離してみようとしたら簡単にこうやってとれてしまいました・・・・予定では全然はずれないと思っていたのですが・・・がっくし。なんかこんなんばっかりで全然進みません。

紙やすりのかけ方

私の場合、ABSを切り出してルーターの軸付砥石で整形したあとに紙やすりで端面を仕上げます。このとき昨日までは右手に紙やすりと左手に部品を持ってヤスリがけをしていたのですが、まっすぐな部分に関しては紙やすりを水平なものの上において部品を押し付けてこすればよいのではないか？ということに今日はじめて気がつきました。

接着面などでどうしても水平をだしたい場合にいいかもと思ったのがことの始まりだったのですが、まっすぐな場合は紙やすりをおいて部品を押さえつける、曲面は仕方がないので紙やすりをもってヤスリがけするっていうのが一般的なんでしょうかね？

毎日こつこつ

機体製作をしているとついつい更新が滞ってしまいますが、一応毎日こつこつ進めております。両足の部品を全部作り上げた～と思ったのですが設計変更を途中でいれて反映されていなかったことが判明・・・がーん、また一部作り直しです。

100円ショップで買ったデカクリップは接着の際に役に立ちます。Cクランプも買ったのですがはさめればよいだけなのでこちらで十分です。

再はく離タイプのラベルシート

とりあえず片足を作っていろいろ問題点が見つかったのでそれを修正した足を作りはじめました。前回は普通紙に印刷してスティックのりでABSに貼っていたのですがのりが一面についていないために加工中にずれたり、はがれ方が汚かったりということで今回はSISOさんお勧めの再はく離タイプのラベルシートでチャレンジしてみました。結果は良好です。確かにちょっと高いですが一度使ったらやめられないといった感じです。

スペーサーを水平にカットする方法

少し前に広杉計器からスペーサー（50mm）が届きました。足のフレームを固定するためのスペーサなのですが50mmでは微妙に長くて49.2mmにする必要があります。（実際は組み立て誤差で50mmでも組めてしまうとは思うのですが）

最初はヤスリでしゃこしゃこ地道にやればよいと思ったのですが、これが意外と難しいし時間がかかります。また、水平になりません。

そこでいろいろ試行錯誤してうまく水平にカットすることができたので紹介しておきます。

やり方は簡単でプロクソンのルーター(No.28511)を垂直に設置しディスク砥石（No.28303）をちょうどよい高さに設定して、バイスにはさんだスペーサーを手動で横から滑り込ませてさながらフライス盤のようにカットするというやり方です。

ディスク砥石をちょうどよい高さにするというのが以外と難しいのですが一旦できてしまうと何本でも同じものが作れるのが大変うれしい点です。注意点としてはバイスのはさむ場所によって微妙に高さが変わったりするのでいつも同じ位置ではさんで同じように滑り込ませることがポイントであると思われます。

ちなみに9本削った結果は

49.25 / 49.21 / 49.21 / 49.15 / 49.13 / 49.13 / 49.13 / 49.20 / 49.12 と手作業にしてはなかなかの精度となりました。

次にもう一度同じ部品を作りたくなった場合は1本をマスターピースとしておいておいてその高さにディスク砥石を合わせれば簡単にディスク砥石の高さ調節ができるのではないかと思われます。

断面はこんな感じでかなり水平になります。これを応用すると普通の部品でも長方形とかだと結構水平にカットできるようになるかもしれないのでこんどやってみようと思います。

アクリサンデー用注入器

SISOさんの2006年2月26日の日記で紹介されていたスポイトを買ってきました。

いいですね、これ。ちなみに私のは黄色です。（予備として青も買いましたが・・・）

これまでにもアクリサンデー付属の注入器を何度か使いましたがやっぱり使い勝手はかなりいまいちで吸い込むのはいいですがぶくぶく空気が入ってしまってうまく注入できませんでした。これで接着も少しはうまくいくようになるかもしれません。写真はアクリサンデーの注入器の先端に100円ショップで買ってきたスポイトをとりつけた状態のものです。

やっとひざ下までのフレームができました

本当に少しずつしか進まない機体設計ですが、ようやく片足のひざ下までができました。あとサーボ2個分のフレームを作るとようやく右足ができあがることになります。写真の通りもものヨー軸がこんなところにあります。予想はしていましたが大きいなあ・・・歩けるのだろうか？ひざー足首のフレームの間にはスペーサを入れて剛性を強化する予定です。広杉計器に発注済みで3月9日の到着予定です。

いつ出来上がるか全然わかりませんが少しでも進んでいけばいつかは完成しますので少しずつでもがんばります。

サーボホーンのとりはずし

サーボホーンってはめてしまうと結構とるのが大変だったりしませんか？ふとこうやったらいいんじゃないかというのが浮かんでやってみたら簡単に取り外せるようになりました。既にみなさんやられているのではないかと思いますが自分的に新発見だったので紹介しておきます。

別にたいしたことはなくて、薄いスパナを入れてとるだけです。手でぐりぐり取るよりはセレーション部分をいためなくて済むのではないかと思います。ちなみに写真のスパナはプロクソンのルーターについてきたコレットを締めるためのものです。

今回の加工でわかったこと

今回初めてABSを本格的に加工してみてわかったことを自分のメモ書きとして残しておきます。まだまだ、出てくるでしょうが記憶が新鮮なうちにメモしておきます。

・貼り付ける紙は普通紙＋スティックのりだと、加工時のずれ・加工後のはがれ具合に問題がある。SISOさんがお勧めしているように再剥離タイプのシートを使うのがよさそう。

・ルーターも高回転にすると結構音がでる。でも音が高いからかそれほど外には漏れないみたい。しかし深夜の作業は気が引けそうなので引き続き早朝の作業を続けることにする。（余談ですが、深夜とは夜10時から朝6時までをさすのだそうです。）

・出っ張り部分はルーターで加工しても結構綺麗に加工できる。反対にへっこんでいる部分の加工はもう少し習熟が必要そう。

・大きな丸穴の加工はリーマーを使用すると綺麗に仕上がる。

・抜き加工する際に使用するドリルはできるだけ大きな径のものを使用する。今回はΦ3.2がよかった。Φ1.6ではニッパが入らない。

・部品に切り分けた後は、Pカッターである程度切ってからニッパーで切断すると作業が早くなる。

・結構切りくずが飛び散るが防ぎようがなさそう。メガネ着用の方が望ましい。

まだ、少しの部品しかできていませんが、いろいろ失敗しながら少しずつ前に進めています。

ギプスの素材

なぜいきなりギプスかといいますと、週末にうちのかみさんが歩けないほどに足をケガしてしまっていろいろ大変だったのですが、今日になって病院にいってみたらなんと骨折！それでギプスをしてきたのです。

で、ギプスを足につけるわけですが、最初は板状のものを水に浸したあと足にあてて形を作った後15分ほどまつとギプスになるらしいのです。しかもとても軽くとても硬い。これってロボットの外装にいいんじゃない？とちょっと調べてみたのですが怪しいサイトにはかかりましたがあまりこれといったところは見つけられませんでした。ギプスの素材はおそらく水硬性の樹脂を含んだグラスファイバーだと思われるのですが販売しているようなところは見つけられませんでした。

キーワードは水硬性樹脂だと思うのですがホビーで使っている例などはどなたかご存知ないでしょうか？簡単にかたどりして硬くて軽いってかなりいい感じだと思うのですが・・・

P板カッターって普通のカッターでもあるんですね

SISOさんにいろいろABS加工について教えていただいているわけなのですが、P板カッターって普通のカッターとしても使えるんですね。見ればわかりますが通常引いて使う背の部分は普通のカッターです。

SISOさんに教えていただくまで全然気がつかずに普通のカッターと併用していました。気づかなかったの私だけ？

穴あけをしてみました

まだ、切り出しはすべては終わっていないのですが穴あけをやってみました。使用するのはもちろんこの間買ったばかりのルーターです。

ドリルは小径ドリル28866です。小径ドリルチャック28941もあるのですが、肝心のドリルがないので今回は28866でやってみました。対象がABSなのでひょっとしたら熱で絡みついてくるかも・・・と思っていましたが、全然問題なくて綺麗に穴あけできました。

穴あけのタイミングに関してはSISOさんからアドバイスいただきまして、

「材料に穴をあけるタイミングですが…手で押さえやすく、かつ、そこそこ
小さくなったときです。あんまり小さいと、ドリルが食い込む時
の力で材料がブンブンしちゃいます。お気をつけて。 」（SISOさん掲示板 No.1756より）

とのことでした。P板カッターで切るときに失敗すると貼り付けている紙がちょっとずれたんじゃないか？って時がありまして、大丈夫かなあと心配していましたがそこはポンチを打っているのでそこまで大きくはずれないようです。

ヤツを使うときがきた

随分前に購入して依頼ずっと使っていなかったやつを遂に使うときがやってきました。こんなことならば今まで待っておけばよかった。そうすればこのときに買えたのに。必要なものは必要になるまで待つのがよいという教訓ですね。なのでルーターもギリギリまで買いませんでした。

とりあえず片足分だけ作るつもりですがこれが数が多いので大変。とりあえずセンタだけ出して穴は後で加工しようと思っていますが、みなさんどのタイミングで穴あけしているんでしょうかね？それにしてもまだまだ残っています。とほほ。

ルーターが届きました

プロクソンのルーター28511をコーナンeshopで買いました。なぜコーナンかというと28511を買うとビットが7個ついてくるからです。しかも9240円とWEBで探した中では結構安い方でした。これで穴あけ、整形もできる環境が整ったはずです。最近も設計ばかりやっていて更新頻度が下がっていますが、実機製作に入るとさらに更新頻度が下がりそうです。

 

設計完成度60%ですが、公開します

本当にぼちぼちにしか進んでいない機体設計ですが、とりあえず公開してもいい気になってきたのでこんな感じですというのを公開します。本当にこのようにできあがるかどうかは本人もわかりません（笑）。設計完成度は60%といったところです。ちなみに25パーツには全然収まりません・・・腕以外で既に25パーツギリギリなので腕だけ別アセンブリにしておいて保存できない状態で画面キャプチャしています。

頭も一応描いてみたのですがレゴの人形みたいになってしまったので今回はなしにしました。外装の下はまだまだいい加減で軸構成が決まったといった程度です。なので、修正が入る可能性があると思われるのでそちらは実機を作りながらぼちぼち公開します。

サーボ構成に関しては下記のようになっています。

・ひざは1サーボ。ダブルサーボにも対応可能予定。
・足のヨー軸はももに配置（りりあや幻影と同じハズ）
・腰のピッチ軸はとりあえずなし（でも成り行きでつけるかも）
・ハンドもやりたいが今回はダミー（でも成り行きでつけるかも）

といった感じです。

以前に城間さんのところで公開されていたサーボマウントAを多用してできるだけ板材で構成できるようにしました。

外装はMARU　Familyさんで詳しく説明されているバキュームフォームを使用する予定です。クロイノもバキュームフォームで作っているんですよね。

ああ、なんかこうやって設計しても3年前くらいのROBO-ONEに参加されていた方々にも及ばないって感じがします。ま、追いつく必要があるわけではないし、焦ってもしょうがないのでがんばってこれを実際に動かすところまでは最低限やりたいと思います。

ルーターは28511にしようと思います

先日プロクソンのルーターについて28511か28400かどちらがいいか迷っているといっていましたが、Dragonoid FactoryのB.Wさんからコメントをいただきました。

「私は大きいほう(28400)を使用していますが、手に持って使うにはちょっと大きい＆重いです。削る対象が樹脂なので、回転数はいつもMINですので強いパワーは無用の長物となっています(^^;　」

ということらしいので、これはやはり28511かなと。B.Wさんありがとうございました。設計が一段落したら28511を購入したいと思います。

設計は一日1時間程度ではさっぱり進みません。下半身はさくっとダブルサーボで終わらせようと思ったのですがひざ1軸も設計しようと思ってみたのが始まりでずるずる設計をしてしまっています。今月中には設計を終わらせたいです。（先月もそんなことを思っていたような・・・・）。

ルーターの音

日曜日にいつもいっているホームセンターにいって（なんだかんだで最近毎週いっています。）、プロクソンのルーターの騒音を確認してきました。

なんでルーターかというとSISOさんにボール盤を置くスペースがあったら、あった方がいいですよと言われたのですが、C:olon-WEBを見てルーターでも穴あけ＆削りが結構いけるみたいだということがわかったからです。やっぱりうちでは電動ドリルをぎゃんぎゃんまわすのはちょっと気が引けるのです・・・・。

28511と28400の両方ともを実際に電源をいれて音の具合を確認させてもらいました。どちらも静かでマンションでも全然問題なさそうです。ただ、値段は9000円くらいと15000円くらいで随分違います。どっちにしようかなあ。C:olonの内田（力）さんは、28511でも十分いけてそうなので28511かなあという気がしています。でも28400の方がパワーがあるのでやっぱり28400にしておけばよかった・・・とならないかなということだけが気がかりです。

アクリルとABSで接着できるのか？（結果編）

どうしようか迷って最初は遠慮がちに、そしてSISOさん風に「うぉぉぉ、ん？ほんまにこんなにくっついてるんか？何だこの固さは…ひょっとして、このまま接合面じゃなくて、 別のところが折れるんじゃ無いか？うぉりゃぁぁぁぁ、ペキッ！ 」はい、折れました別のところ（笑）。

予想以上の接着力でびっくり、無理やりはがす前にみると気泡とかがあってこりゃダメかも～って思っていましたが、もう一体化してます。ABSが2mmだったので接着した手前で折れてしまいました。こりゃ、ネジなしでも使えそうです～。

一応、12時間以上おいてから破壊実験はしてみましたが、接着時間は多分1時間くらいでいけてそうな感じです。急ぎなら30分でもいけるかも？あまりそれ以上は状態が変わっていないように思います。

それからABSって結構やらかいんですね。長さが必要なところは厚さ2mmではいけないということもあわせてわかりました。

アクリルとABSで接着できるのか？（工作編）

SISOさんのところで実験されている膨潤接着ですが、アクリルとABSで接着できるのだろうか？といった疑問が出てきたので自分で実験してみることにしてみました。

このようなことを考えたのは、写真のように市販されているアクリルの5mmの角材とABS板が接着できれば簡単に直角が作れるのではないかと思ったからです。想定としては肩や足のブラケットを簡単に作れないかと思っています。補強としてねじ止めもしようと思っていますが、接着だけでもいけそうならそれもありかもしれません。直角を出す治具として市販されている直角固定用の板金を使いました。

P板カッターでABSを切断し（思ったより簡単で、これなら私でもできそうです。）、端面を#400のサンドペーパーで磨き（とりあえずあった一番細かいのがこれだったので・・・、C:olonの本土（技）さんによりますと「サンドペーパー1000番、5000番、コンパウンド、無水アルコールで洗浄してからやってます」[SISOさん掲示板の2006/01/04#1695]ということですので,この程度では全然ダメダメかもしれません。）埃をふき取って治具板金にテープで固定しました。

そしてアクリサンデーを注入！アクリル角材は特に何もしないでその上に置きできるだけ接着剤がまわるようにたっぷりまた注入！こんないい加減な作業じゃやっぱりダメかも・・・。多分ロボットでやるときにはもっと慎重に丁寧にやらないといけないと思います。

2分くらいでとりあえず引っ付いていそうな雰囲気ですがちょっと我慢して半日くらい放っておこうと思います。

樹脂系の素材の接着について

SISOさんのところでABSやアクリルの接着の実験をされている記事を見ました。また、SISOさんの掲示板でも樹脂系の素材で製作されている方々が接着についていろいろ意見を交わされていました。

私もCo:lonさんのページをみて膨潤接着について興味を持っていたので大変参考になりました。ABSで設計をしているわけですがここ大丈夫かな～ってところは接着できないかな？と思っていたからです。SISOさんの記事によりますと手加工でもいけそうとのことですのでできることを前提に設計を進めようと思います。（加工の技術がそれなりにならないと厳しそうですが・・・）

設計の方はなかなか進んでいなくって、下半身は比較的悩むところが少ないのですが、onPCの時にもあまり検討しなかった上半身にすごい時間がかかっています。CAD上だけで悩んでいてもなあと思いながらなかなか考えがまとまらずに時間ばっかり過ぎている感じです。

それからSISOさんにご紹介いただいたViXいいかもしれません。トリミングの機能が確かに痒いところに手が届く仕様になっています。大きさを固定してトリミングしたいなあと思っていたんです。SISOさん、ありがとうございます。

ネジとスペーサーを入手

ネジとスペーサーを入手しました。ネジは浅井製作所さんよりSISOさんお勧めの特ナベ0番小ねじ2x6　クロアエン、スペーサーは廣杉計器のCC-0255-08とC-2002-4/D2030-5815Bです。ミニスタジオのサーボ固定用の耳をつかってM2でとめることを考えてこの組み合わせになりました。CC-0255-08とC-2002-4はSISOさんが紹介されていた組み合わせそのままです。SISOさんには本当にいろいろと参考にさせていただいています。

これで部材も環境もだいぶ整ってきて、後はつくるだけと言った状態に自分をおいやることができたと思います。早く設計を進めて作業に取りかかれる状態になれるようにがんばります。

ABSを加工する環境を構築

SISOさんにならって、ABSを加工する環境を構築しました。我が家には何かを加工するといったらニッパーとヤスリくらいしかなかったのですが、遂に重い腰を上げて自宅で加工できる環境を作ろうと思い立ちました。近くのホームセンターでいろいろ買い揃えてきました。

・ホームセンターで売っていた一番安い電動ドライバドリル（\1980)
・水平ドリルスタンド（\1554)
・ディスクペーパー#100/#60（？正式名称は不明です。レシートの名前より推測。各\100）
・ディスクペーパーをとめるやつ（\310)
・軸付砥石(非鉄用\399と鉄用\367）
・SISOさんお勧めコッピングソー（\715)
・普通の糸鋸（\325)
・ダイヤモンドヤスリセット（\924)

などです。水平ドリルスタンドといって今回の取り付けにうってつけのものが売っていたのでそれを板にとりつけそれで電動ドリルを固定しました。切りくずなどが飛び散らないようにするためにダンボールを適当に切ってその中にこのセットを収めるようにしました。あと以前俺サーボ固定用につかっていた万力をこっちに取り付けました。

とりあえずABSを少し切って、写真のようにとりつけた電動ドリルで削ってみましたがそれなりに削れるようです。コッピングソーでABS板切ってみましたが結構、力いるし難しいですね。上手にできるようになるまで時間かかりそうです・・・。

SISOさんいわく「最初はこんなにサクっとできなかったんですが、何台か作っているうちに、こんな感じで作れるようになりました」（2005/11/10　不定期日記）とのことですし。何台か作ってみるしかないですね・・・。修行あるのみってとこでしょうか？

ただ、問題は騒音の方です。我が家は集合住宅でして（いわゆるマンション）騒音とか気にしないといけないのです。外に出るとさすがに音は聞こえませんが、うちの中での隣の部屋とかでは余裕で聞こえます。掃除機ほどうるさくはない気がしますが、夜中に作業するとなるとご近所迷惑にならないかどうかがちょっと不安です。なんか防音するうまい方法とかないかなあ。ちょっと削ったり切ったりするのにこんなに気を使わないといけないなんてとても困りますね。

あとドリルを使えるようにする必要があるのですが、ボール盤を買おうかどうか迷っているところです。正直いってSISOさんみたいにやってちゃんとした穴をあけられる自信がありません。

RB995キャンペーンで買いました

キャンペーンにそそのかされて買ってしまいました。これだけ買っても約4サーボ。正確にはちょっと前に10個、今回10個で2回に分けて買ってるんですけどね。こないだ加工したのは最初に買った10個のうちの2個です。前回買い忘れた軸付けボトムケースも4つだけ買いました。残りのボトムケースはホーンセットが出たら買うと思います。

きゃのんさんのところでスピードが遅いとの情報があり若干の不安がありますが、その辺は私は俺サーボでカバーする予定です。最初はノーマルでやろうと思っていたのですがちょっと無理かも？この辺は人柱になるしかなさそうです。

ミニスタジオの商品一覧ページによると0.16s/60度0.19/60度（2005/12/19訂正）(6V)なのでスピードはそれほど遅いわけでもなさそうですがねえ。なんでなんだろう？

直交軸を検討

今回の機体設計のひとつのコンセプトとして直交軸を採用したいというのがあります。ゆくゆくは逆運動学などもやってみたいからです。直交軸にしておけば非力なマイコンでもある程度まではいけるであろうと考えています。

Alibre Design Xpress Plusでも一応考えては見たのですが、実際に組んで見ないとよくわからん！ということでケースを加工してみました。

いわゆるポテ裏de直交なのですが、ちょっと違います。ばらした方の写真をみていただくとわかりづらいかもしれませんが、片方のポテンショメータが通常の位置に取り付けられません。どうすんねん！というのは後から考えます（笑）。

うそです。一応アイデアがいくつかあるので、何とかなるはずです。はずというのは詳細までツメていないのでひょっとしたらダメかもしれませんが、それはそれで経験ということで。

この状態を再びAlibre Design Xpress Plusでおこしなおして更なる検討をします。

ABS板が到着

夢現工房さんで頼んでいたABSの板とアルミ板が届きました。随分前に頼んでいたんですが、システム障害とかで納期が遅れたようです。そのためか頼んでいないABS板を2枚サンプルでいただきました。ありがとうございます。

とりあえず、どれがいいかわからないので2,3,5mmを買いました。色も白・黒を頼みました。サンプルはナチュラルだったので3色そろいました。アルミは1,1.5mmが届いています。遅れて2mmの板も届くはずです。アルミでがりがりやるのは厳しいのでSISOさんのようにABSを使ったものをやってみようかと思います。

ロボプロアスリートを見に行って機体を作りたい熱がこみ上げてきました。俺サーボも随分長いことやってるし、RB995のモータであればそれなりに動いているし。RB995のサーボホーンも発売される見たいだし。

サーボは激安サーボRB995を俺サーボ化したいと思います。マクソンくんはぼちぼちやっていくってことで・・・。何がダメなのかちょっとわかるのに時間がかかりそうなので一旦ペンディングにします。コントローラーはH8/3694＋FPGAの予定。

ここいらでちょっと気分転換がてら機体作成に切り替えていこうかと思います。長い気分転換になりそうですが・・・。できるだけ毎日少しずつでも更新を心がけているのですがしばらく更新の頻度が落ちるかもしれません。まずはAlibre Design Xpress Plusで機体設計からですね。

バッテリーに関して

バッテリーに関してなのですが、よく2300mAhとか2500mAhとか書かれていて大きい方がよいのだろうなあと思うのですが実際のところどの程度必要なんでしょうか？KHR-1のバッテリとかは600mAhですがそれなりに動作しているように思います。何がどのように変わるのか何か経験をお持ちの方は情報いただけないでしょうか？

形状は通常リポでない場合は、単3を使用されると思いますが、秋月で売っているガム型のあれはどうなんでしょうか？使用された方とかこうだったとかご存知な方いらっしゃいますか？