GWSジャイロの部品面ジャンパ位置

GWSのジャイロの確認ですが、とりあえず値がそれっぽくでていることが確認できたので部品面のジャンパの位置の写真を公開します。このジャイロはωZ軸に使用するために電源ピンをL字型のコネクタで接続し未接続のもう一本にジャンパ線を飛ばしているため入力信号の信号カットは不要です。ωX、ωY軸に使用する場合はここをジャンパしたうえで入力信号をカットしたこのスルーホールを使ってアナログ入力ポートに接続しています。

Y字ネジをはずすドライバーを購入

PocketCameraを分解するために以前から欲しかったY字ドライバーを購入しました。「ゲームボーイ　ネジ」にてGoogleの検索にかかったこちらから購入。3150円（税込）以上から送料無料でぴったり3150円でした。

というわけでさっそく分解。うまいことカメラの部分だけを取り出して使用できそうです。またこれならばパラレルでデータを取り出せそうな感じです。情報を集めないと・・・。

Y字ドライバーがあれば以前から分解したかった携帯電話もこれで分解できるなあ。まいこん太郎はカメラ素子太郎でもあるのだろうか？

センサ系の実装中

センサ系の実装をしています。搭載予定のセンサは、ジャイロセンサx3、3軸加速度センサ、距離センサx2です。ジャイロはムラタのENC-03Mで自作しようかと思いましたが、TeamKNOxさんが4個も壊したというのを記事で見て、GWSのジャイロを改造して使うことにしました。改造方法はスミイファミリーさんの記事をもとに製作しています。スミイさんの記事では裏面から信号を取っていますが表面にもそのピンと導通している部分があったのでそこから信号を取り出しています。

BestTechnologyのADXRS300を使ったジャイロセンサ

以前にどこか販売しないかなあといっていたアナデバのジャイロセンサADXRS300がＢｅｓｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙからBTE070 高精度1軸ジャイロセンサモジュールとして販売開始されていますね～。どこも販売しないだろうと思っていたから、びっくりです。9450円かあ、思っていたより安いですけどまずはムラタが使えるかどうかの確認からですね。でも自作するよりは安上がりなのでとてもうれしいです。でも電源電圧は5Vのみだったんですね～、アナログ系は仕方がないのかも。

BTE071 3軸加速度センサモジュールもよさそうかも。こちらは電源電圧3.3Vでもいけるんですね～。応答周波数X・Y　1.6kHz,Z 550Hzのようです。±0.3% of FS。いいかも。欲しいかも。うーん、でもまずはスター精密の加速度センサがあるのでそれで動作確認してからにします。

試作基板の外注先

国内でプリント基板の試作と言えばP板ドットコムが有名だと思うのですが、プリント基板センターPBというところがあるのを知りました。2層　1枚で比較しますと

　　　　　　　　　　　　　　　　50mmx50mm     100mmx50mm
P板ドットコム　　　　　 　　　  \21,870 　　　　\22,620
プリント基板センターPB　　　\14,999　　      \20,480

50mmx50mm以内の基板を作成するならプリント基板センターPBもよいかも知れません。と思いきや枚数を6枚にして比較すると・・・。

　　　　　　　　　　　　　　　　50mmx50mm     100mmx50mm
P板ドットコム　　　　　 　　　  \22,680          \23,460
プリント基板センターPB　　　\20,538          \21,294

10%くらいは安いですが劇的に安いとはいえないようです。

海外で格安基板製作といえばOLIMEXですが、今までは仕上がりがもうひとつでした。fenrirさんのところの基板を見ると、最近は金フラッシュ仕上げでだいぶマシになっているみたいですけど・・・。やっぱりOLIMEXかなあ。OLIMEXならDSSで$33。50mmx50mmなら6枚とれて約4000円。送料はAirmailにすれば$9。ドリルのオプションとかついても$50には収まると思うので6000円でおつりがくる計算ですね。うーん、やっぱりOLIMEXかも。

片面だったらロボット王国で売っているポジ感光基板方式キット（廃液処理剤付）PK6を使うのがやっぱり一番安くつくんでしょうね。でもそれくらいだったらユニバーサルで自作した方が早くて安いか・・・。どうしてもコンパクトに収めたくて表面実装部品とか使う場合はキットを使うのがよいのでしょうね。例えばポテンショメータをアルプスのロータリセンサ：RDC506(Reflow Type,Thin Shape)に置き換えたりするときはいいかもしれません。

wget

先日、こちらのファイル群をうまく収集するツールを教えてくださいとお願いしたところ、人形つかいさんとサイトの管理人であるfenrirさんからwgetというUNIXのツールがあり、それがWindowsでも使えるということを教えていただき無事ファイルを取得することができました。

試行錯誤があったのですが、おんぶにだっこでお二人からアドバイスを頂いて、

wget -r --level=2 -np http://fenrir.naruoka.org/download/autopilot/external/EZUSB/target/sdcc/include/

とすることでうまくダウンロードすることができました。fenrirさん、人形つかいさん情報ありがとうございました。

とダウンロードしたもののまだEZ-TrevaのSDCCへの移植はできたわけではありません。これについては後日実験して報告したいと思います。TeamKNOxさんのアプリではfenrirさんの方法ではうまくいかなかったようなので必ずしもうまくいくわけではないようです。

EZ-USB KEIL→SDCC変換

いしかわさんのEZ-TREVAを是非将来MDR-C1で動作させてみたいので情報だけは収集しておこうと、ちょっと調べてみました。とりあえずSDCCをせっかくインストールしたのでKEILソースをSDCCに変換する方向で進めるにはどうしたらよいかを調査しました。その結果、こちらが最もそれらしいと思い是非実験してみたいのですがファイルがいっぱいあってダウンロードするのに挫折してしまいました。こういうのをまとめてダウンロードする便利なツールとかどなたかご存知ありませんか？WEBで調べて自力で解決しようと努力しましたがよくわかりませんでした。心優しいどなたか教えていただけませんか？

タミヤ エレクラフトシリーズ(75015) 6Pスライドスイッチ

SISOさんがスライドスイッチネタだったからというわけではないのですが、私もたまたまスライドスイッチを購入したので・・・。購入したのはタミヤの6P　スライドスイッチです。なんといっても安いし大きさが適当だったので。でも、WEBでみても詳細のスペックがわからなかったのでとりあえず1個買ってみました。ちなみに購入先はアマゾンです。「スイッチ」で検索するとかかると思います。本を買うついでに発注しました。

直流6V時で4Aまで使用可能って書いてありますが2足歩行ロボットで使われている方いますか～？

またスライドスイッチって意外と電流流せるやつってない気がしますがみなさんどんなの使われているんでしょう？電流が流せてもやたら大きかったり。使用用途はバッテリーのON/OFFに使う一番元になる電源です。KHR-1とかすごい小さい表面実装のスイッチ使っているからこれで十分なのかな？

 

miniEZ-USBの動作確認

先日購入したオプティマイズのmini EZ-USBの動作確認をしました。

AN2131は8051がベースになったCPUが内蔵されているのですが、勢いあまってトラ技の2003年7月号にのっていたSDCCまで設定しました。Cypressが用意しているKEILの開発環境は4kBまでという制限がありますが、SDCCにはないそうです。

8051といえばチームまついさんの音声再生システムDO3が有名ですね。まついさんの日記は私にとってはいろいろ刺激的な紹介が多いのでよく拝見させていただいています。

とりあえずEZ-USBは無事動作しているようです。次はmini EZ-ARM7の開発環境ですね。あれ？機体の動作確認はいいのか？＞自分。マイコンってやっぱり楽しいです。

SH2/7144のJTAGデバッガ

2006年6月号のInterfaceに付属していたSH2/7144のJTAGデバッガがなひたふ電子にて無償公開されています。さっそくダウンロードしてきました。6月中は無償配布中らしいのでSH2を使っている人は要チェックです。

SH2はE8エミュレータが使えない（SHはSHシリーズ専用のE10というエミュレータを使用します。正式な値段は知りませんが個人が入手するのはためらう値段だったと思います。）のが残念だなあと思っていましたがJTAGデバッグができればシリアルポートがデバッグ用に取られることなしにGDB/Insightなどを使ってソーストレースなどが可能になるはずです。私は基板を組み立てていないので動作確認はできていませんが・・・・。誰か確認してみてレポートしてください（笑）。

ただXLINXやALTERAなどのFPGA/CPLDの書き込みなどで使用するJTAGケーブルが必要なようです。これらの中身は簡単なので自作も比較的容易にできます。ヒューマンデータで紹介されている自作の仕方が参考になります。自作が面倒という方は同じくヒューマンデータなどで販売されているケーブルを購入してもよいと思います（私も持っています）。

これからのメインCPU

オプティマイズから発売されているminiEZ-USBとmini EZ-ARM7を購入しました。これからのメインCPUとしてLPC2138を使おうと決めたからです。とりあえずオプティマイズのHPを見ながらさくっと実装。

LPC2138はPhilips製で、ARM7をコアとして持ったCPUです。パッケージがTQFP64pinとH8/3694と同じ大きさながら、最大動作周波数60MHz、RAM32kB,ROM512kB,合計16chの10bitA/D、UARTx2、I2Cx2、SPIx2など魅力的なスペックです。ただ、タイマが32bitx2なのだけが残念です。

私のひとつの目標として俺サーボを使ったロボットを作るというものがあります。バラバラ基板でいくか、中央集中制御にするかはかなり迷ったのですが、私の目標の一つであるSilf-H2と同じ中央集中制御にすることで、小型機を作るベースにもなると考えました。奇しくも、ROBO-ONE宇宙大会に向けて1kg以下のロボットの大会も開催予定とのことで、これ用にも使えるようにしたいと考えています。

ARM7の開発環境はフリーで入手可能です。mini EZ-USBを使うことでJTAGデバッグが可能になっています。オプティマイズさんでもGCCを使った例が紹介されていますし、TeamKNOxの織田さんのところでもEclipseという統合環境を使った例が紹介されています。織田さんはこのLPC2138とCPLDを使ったRoboshellというコントローラーボードを開発中です。私がLPC2138の存在を知ったのも織田さんから私のブログにコメントをいただいたからでした。

本格的に取り掛かるのは機体がもう少しちゃんと動作するようになってからですが、少しずつ進めていきたいと思います。

AKI-H8/3694にてH2Hが動作することを確認

AKI-H8/3694にデフォルトでついている水晶は20MHzですが、これで115200bpsを実現しようとすると8%以上の誤差がでてまともに通信ができません。（理論的に8%の誤差がでて実際に通信してみても通信エラーが出まくります。）

そこで以前は7.3728MHzの水晶にのせかえて、誤差を0%にしていたので今回もそのように変更しました。

これで以前に実装していたHeart2Heartのプロトコル部分も正常に動作するようになったので動作実験ができそうです。

H8/3694にてGDLからHEWでに移行したときの注意点

以前にGDLで作っていたものをHEWに移植しかけていたものの動作確認をしました。しかし正常に動作しません。E8を使っているのが悪いのかとも思いましたが、E8を使わなくても割り込みを許可した瞬間にぶっ飛んでいる感じです。

ソースコードはGDLで開発していたものをそのままHEWに移植して、

#include <3694.h>

となっていたのを

#include "iodefine.h"   
#include "typedefine.h "
#include "uart.h"

といった感じで足りない宣言などを追加したものに置き換えてコンパイルを通るようにしました。

以前に紹介した方法でワークスペースを作成するとintprg.cという割り込みベクタを記載したファイルができてるのですが、良く考えたらここに割り込み処理の関数を書いてあげないと割り込みが処理できないことに気がつきました。

以前にshin1さんが悩まれていたのもこの現象だったのかも・・・・ごめんなさいshin1さん、GDLからファイルをコピーするだけではダメでした・・・。

何はともあれ移植完了！E8も使えるようになっていい感じです。

AKI-H8/3694を使ったボードを作成

以前に作ったH8/3694ボードはサンハヤトのMB-H8Aだったのでかなりサイズが大きくジャンパやデバッグピンなどがでていて搭載しにくい感じになっていたのでAKI-H9/3694にて作り直すことにしました。こんな感じになりました。

マイコンの下にEEPROMと3端子レギュレータがのっています。とりあえず動かすことが目的なのであまり凝らずに淡々と実装しました。E8でダウンロードできるところまでできました。左上からシリアル通信、E8、DIPSW、FPGA用コネクタ、右下がデバッグ用のLCD用コネクタ右上コネクタは予備です。

Interface 2004年6月号

何気なく本棚にあった2004年6月号のInterface（ようこそ2足歩行ロボット制御の世界へ）を見ていたところ、アナログデバイセズのジャイロADXRS300が目に留まりました。村田のジャイロが±5%FSなのに対してこれはなんと±0.1%FS。温度センサまでついてくるというおまけつきです。さらにアナデバのHPで調べてみるとADXR400という後継品種が発売されているようです。

気になるお値段はchip1stopで調べてみたところADXR300が8300円くらい、ADXR400が7000円くらいのようです。BGAなのでお気軽に使うというわけにはいきませんので高性能ジャイロとしてどこかで作ってくれたらうれしいんですけどね。でも売値が2万くらいになってしまうかもしれませんね。それだとちょっと誰も買わないかも。

P板ドットコムだったら確か実装もやってくれるので村田で満足できなかったら自作しようかなあ？とか思ってみたり・・・いつになるかわかりませんが（笑）

MP3デコードチップ

ネットを徘徊しているとストロベリーリナックスでMP3のデコーダチップが販売されているのを知りました。SDカードと一緒に使えば、PCからSDカードにファイルを書き込んでそれを自由に再生するといったことが簡単にできそうです。

それらに付随してこことかここで自作MP3プレーヤを作成されている方を見つけました。もし自作オーディオ再生システムを作るとしたら参考になりそうです。機体設計がなかなか進まない現実から逃避したいのか無性にこういうのが楽しそうに見えます。

ザイリンクスのCPLDやコンフィグROMも売られているんですね。GWSのサーボとかも。何度か見たことはあったのですが今回改めて見ると結構ツボにはまる商品を取り扱われていますね。

サーボコントローラーの構想

ここのところ手は機体設計をやりつつ頭は自作サーボコントローラーをどうしようか構想中です。

マイコンはAKI-H8/3694を使用予定です。オプションとしてCPLDがあります。なんとなく軸数は多い方がいいので32軸までは対応しようと思っていました。H8のタイマWをフリーランさせてポート出力したPWMx8の出力4本をCPLDでデコードしようかな？という方針でした。でも詳細までは詰めていませんでした。

少し調べるとなかぷさんのページにSISOさん伝授のサーボコントローラーの記述をいまごろ発見しました。おおなるほどH8内部でもデコードしてやればピン数を稼げるということを理解しました。まだ実験していませんが、H8内部でデコードするのは若干ですがジッタがでそうな気がするのですが問題ないのかなあ。24軸はCPLDでやってのこりの8軸をH8でやるという方向になりそうな気がします。

CPUボードをこっそり作っていました

機体製作はあまり進んでいませんが、機体ができたらそれを制御するCPUボードが必要なので実はそっちもこっそり進めていました。のっているのはAKI-H8/3694FとDesignWaveMagazine2003年1月号の付属基板だったCPLDです。2006年4月号のトラ技についていたMAXⅡではありません。MAXⅡは5Vトレラントじゃなかったはずなので・・。それに最終的には基板を作成したいと思っていまして、そのときにはもっと規模の小さいそしてサイズの小さいCPLDにできればと思っています。

とりあえずE8に接続してH8が動作すること、JTAG接続してCPLDのDeviceIDが見えるところまでは確認しました。E8を接続するに当たってAKI-H8/3694Fの注意点としてはP85がプルダウンされていますのでそれを取り去ってE8用のプルアップを接続する必要があります。

   

ENC-03Mを使った自作回路

先日ENC-03MAを使ってジャイロを自作したいと言っていましたが既に自作されている方がいらっしゃっていろいろ質問をしています。既に自作されているのはtks_technologyのさいとーさんです。

私の疑問点はオペアンプに印加する電源電圧だったのですがどうやら負電源は必要なく+5VーGNDでよいらしいので回路を組んですぐに実験ができそうです。（かつさん　バラックでも十分組めそうですよ。というかさいとーさんはユニバーサル基板だし。）

私はどうも電気回路の方が好きなようでして、ついつい半田ごてをにぎって回路を組みたくなってしまいたくなります。私もマイコン太郎なんだろうか・・・？

全然関係ありませんが、いしかわきょーすけさんが陰気な男でいいですか？でよく書かれている「1バイトでも前へ」という意気込みが私はとても好きです。私もなかなか作業が進みませんが、私の場合は1バイトも進まないので「１クロックでも前へ」と言い聞かせて地味な作業を進めていっています。

R8C/15からR8C/1Bへ

昨日紹介したchip1stopで見積もりを取っていてわかったのですが、以前にトラ技でおまけについてきたR8C/15は既に入手が難しくなっていてその後継のR8C/1Bが入手できるようになってきているようです。ONOさんのところでも2006年2月15日に紹介されていましたが電子工作のためのR8C／Tinyスタートアップに付属している基板に採用されています。

ざっとみたところ違いはあまりなくてI2Cがポートとして実装されているところが大きな違いにはなるのではないかと思います。

半導体の小ロット対応サイト

半導体の小ロット対応サイトといえば、今までDigikeyやRSコンポーネンツを使用したことがあるのですが、最近Chip1sｔopというサイトを知りました。DigikeyやRSではないような部品が見積もり可能だったりしてなんかよさそうです。

登録さえしていればWEBから簡単に見積もりができるので気になっている部品をかたっぱしから見積もっています。もちろん将来的に俺サーボ基板を作ったり、俺制御基板を作ったりするときに使いたい部品などを見積もっています。

GWSのジャイロ

人形つかいさんの2006年3月5日の開発日誌経由でスミイさんが以前に行ったGWSのジャイロの改造方法を知りました。メモメモ。

GWSのジャイロは私も持ってるのですが、かつさんと共同購入した村田製作所の生ジャイロ（ENC-03MA)も持っていまして、いつかGWSのジャイロのパターン解析をしようと思っていましたので参考になります。しかし、ジャイロを使うようになるのっていつになるんだろう・・・・。

HEWでのE8を使ったデバッグ方法についての情報

以前にこのブログで、H8/3694をHEWでE8を使って設定する方法を公開しましたが、R8Cの場合も追加して、ホームページの方にまとめました。開発レポート＞HEW/E8 関連　にお進みください。

HEWのエラーはsbrk.cが原因だったようです

先日のエラーの件ですが、HEWのワークスペースをウィザードで作ったときにデフォルトでできるsbrk.cというのが原因のようです。デフォルトで0x200=512バイトもstaticでとってしまうためにグローバルデータがオーバーフローしてしまっていたということのようです。このファイルを削除することでとりあえずエラーなしでコンパイルはできるようになりました。

自分のメモとして以下おさらい

P:プログラム領域
C：定数
D:初期化データ領域
B：未初期化データ領域
S：スタック（たぶん）

H8/3694のメモリマップ
------------------------------
****内蔵ROM(32kB=0x8000)******
H'0000 割り込みベクタ
H'0034
H'7000 E8使用領域
H'7FFF
------------------------------
****内蔵RAM(2kB=0x800)******
H'F780 E8使用領域
H'FB80 ユーザー使用領域
H'FF7C
------------------------------
H'FF80 内部I/Oレジスタ
H'FFFF
------------------------------

E8をHEWで使う際の設定方法をまとめました

自分でも忘れてしまいそうなので、E8を使うためのHEWの設定方法をまとめました。ポイントは最初のダウンロードを行う際にターゲットの電源を落としておくことでしょうか？ターゲットに電源を入れていてもうまくつながったように見える場合があるのですが、おもむろにダウンロードしても実行できないことがあったりして随分悩みました。結局、最初のダウンロード前にターゲットの電源を切っておくとうまくいっているように思います。

まだまださわりはじめたばっかりですがHEW便利そう～。ファイル分割できるのが素敵です。GDLでは巨大ファイルになっていたのでちまちま分割していきます。コンパイラは60日間が制限なしで使用できてその後はRAMのリンクサイズが64KBまでの制限付となるようです。でもH8/3694Fを使っている分にはあんまり関係ないのかもと思っています。だってRAMが２KB、ROMが32KBしかありませんし。

間違いやこうした方がもっと使いやすい、この説明の意味がわからないなどの情報・ご意見ありましたらご連絡ください。

「050914e8hew.pdf」をダウンロード

オリジナルプログラムでのE8の確認

E8を使ってとりあえずお決まりのLED点灯ができるプログラムを作成して、エミュレーターの確認＆FlashWriteが本当にできているのかどうかの確認をしました。結果は良好で無事Debug版でのLED点灯プログラムの実行およびRelease版のFlashWriteをE8経由で行うことができました。これで安心してGDLで作成していたプログラムをHEWへ移植できそうです。

以下、覚書

デバッグ＞デバッグの設定＞ターゲットタブには下記の設定をして確認をした。
・ターゲット　H8 Tiny/SLP E8 SYSTEM 300H
・デバッグ対象フォーマット　Elf/Dwarf2
・ダウンロードモジュール
Filename $(CONFIGDIR)\$(PROJECTNAME).abs
Offset Address 00000000
Format Elf/Dwarf2

上記設定にしているとき、デバッグ＞ダウンロードの先にAll Download Module(s)以外に上記で設定したファイル名が現れる。
HEW起動直後のE8接続は失敗することが多いが、一旦キャンセルした後再接続するとうまくいくことが多い。
それでもダメな場合はHEWを閉じてUSBケーブルを挿抜してE8を再接続すると復活することが多い。
ターゲットの認識に関してはどうも不安定な模様（私の基板だけかもしれないが・・・）

E8の接続確認Ok

E8の接続を確認しステップ実行ができることを確認しました。私の使ってるマイコンボードはサンハヤトのMB-H8Aなのですが、これにはNMIのプルアップ用にランドがついています。実はこのランドでプルアップしていたにもかかわらず外部でもプルアップをつけていたのが原因だったようです。抵抗値はちょっとわかりませんが1kΩがついていたのかも知れません。だとするとデータシートにある4.7kΩは満たせませんから。とにかくマイコンボード上の抵抗をはずした状態で確認したところ、ステップ実行もフラッシュライトも見た目にはできるようになりました。

結果的にはE8を接続する線RES#、NMI#,P85,P86,P87さえちゃんとつないでプルアップしておけばよかったということになります。

ステップ実行は思っていたよりもちょっとレスポンスは悪いですが全く使えないわけではありません。1万4千円でソースのトレースができちゃうんですから上出来でしょう。

さてと次はHEWへGDLで作成していたソースを移植していこうと思います。HEWの使い方はもうひとつわかっていないので早く慣れていきたいです。

E8を接続

私はH8/3694Fをメインのマイコンとして使っているのでH8/3694FでE8との接続を確認しました。ルネサスのホームページにあるドキュメントからH8/3694Fの接続時の注意というやつを読んで接続方法を確認します。

前に一度確認していたつもりなのでとりあえずつないで見ましたが全く認識してくれません。なんでかなーって思ったらプルアップが必要なのに全くついていませんでした。そういえばつけていないからつけてやらないといけないと思っていた気もしますが、もう3ヶ月も前のことなのでそんなことすっかり忘れていました。

よしこれでOKと思って接続を確認しますがやはり認識されません。オシロで信号を見るとマイコンボード上では信号が出ているのにケーブルの直前では信号が出ていません。導通は確認していたのでケーブルが長すぎてドライブできていないのかも？ということで短いケーブルを作りなおして再度実験。今度はOKです。やりました。

メモリダンプやレジスタダンプができて便利そう～って思っていたのですが、肝心のコードのトレースがなぜかうまくいっていません。また内蔵フラッシュの書込みもできるはずなのですがこちらはボードを認識しません。うーん謎です。もうちょっとやりたいところなのですが力尽きたので続きはまた明日。

E8の環境を構築中

資料を作ったりしてパソコンに向かってばかりなのもちょっと飽きてきたので、onPCが始まる前に購入していたE8が使えるように環境を構築し始めました。とりあえずルネサスのホームページにいってE8エミュレーターの最新版をダウンロードしてきました。最新版はV.2.04の模様。バージョンが2になってからR8だけではなくH8もサポートされています。
今日はとりあえずインストールまで。明日実機と接続してみることにします。

ＡＫＩ-3694を購入

秋月でAKI-3694Fキットを買いました。今まではトラ技のおまけでついていたのと同じサンハヤトのMODEL MB-H8A（2100円）を使っていたのですが、あまりの大きさの違いに愕然としています。これでピンヘッダとかRS232のドライバICも実装されて1650円だなんて・・・・。最初からこっち使えばよかったと後悔しているところです。

しかしおかげでマイコンを置くスペースが節約できることがわかったのでさっそく新機体の設計にも反映させたいと思います。

MCP3208の動作確認の下準備

以前から購入してあったAD変換器MCP3208の確認をするためにもう一枚CPU基板を作成しました。基本はサンハヤトのMB-H8Aなのですが115200bpsの通信が確実に行えるようにクロックを変更しています。KHR-1に取り付けたCPU基板をはずしたくなかったのと予備基板を前から作っておこうと思っていたのでこの機会に作成しておきました。

とりあえず今日は治具用の基板に取り付けてフラッシュへの書込みができていることを確認しちゃんと動きました。

E8エミュレーターがH8Tinyも対応

ONOの電脳壁新聞＞いしかわきょーすけのほーむぺーじにてE8エミュレーターがH8Tinyに対応したことを知る。これはいけている。E7を一度買おうかどうか迷ってやめたことがあるのですがこれはもう買うしかないかも。

H8のファームはとりあえずの実装は完了していますが、まだまだこれからやりたいこととかあるしあったら絶対便利に決まってるし。ロボット王国でなにか買うことがあるときについでに頼もうっと。

デジタルコンパスの使い道

ROBO-ONEの予選DVDを見ていて気がついたことがあります。
先日デジタルコンパスはROBO-ONEでは使えないのではないかといったのですが、予選の時に審判員席の方や観客の皆さんの方を判定するのにみなさん使っているようです。
なるほど。

ジャイロとデジタルコンパス

今日はジャイロ・デジタルコンパスの確認をしました。
確認といっても単に負荷のないサーボに接続してどのように動くのかを観察しただけです。
GWSのPG-03を接続しみてたところ最大で約30度～40度振れていました。
ただこれもGAINの設定次第でなんとでもなるようでこの辺の加減が機体に組み込んだときの調整のノウハウになるのかな？といった感じがしました。

KRG-2もあるので接続してみましたが、今日のところはPG-03との性能面での差はわかりませんでした。大きさはKRG-2の方が小さいですが制御用のピンの出方が異なるので場合によってはPG-03の方がコンパクトに収まることもあるのではないかと思います。

デジタルコンパスの確認もしました。
こちらも単純に電源を接続してポートの出力をみただけです。
3ビットしかないのでROBO－ONEでは使えないかも・・・といった気がしました。
ROBO-ONE Specialのように特定の方向に走ったりというときに出番が来そうです。

AD変換器

AD変換器の実験をしました。

加速度センサ AD302（X,Y,Z）と距離センサ GP2D12をサンハヤトのH8 3694ボードのAD変換入力ポートに接続して確認をしました。

AD変換の結果はb15-b6に入るのですね。知りませんでした。

最初出力されているデータが10bitのはずなのに上位4bitにもデータがでるし下位4bitは0のままだしと思っていたらそのせいだったのですね。

しかしそれを直してもやはりおかしいと思っていたらポートの割付が

AN0：　X AN1：　Y AN2：　Z AN3：　距離

のつもりが実際は

AN0：　距離 AN1：　Z AN2：　Y　 AN3：　X

となっており全然見当違いのデータを見ていました。

ま、何はともあれAD変換もできるようになってめでたしめでたし。