姫路ロボチャレンジ エントリークラスを見学してきました

12月9日に姫路ロボチャレンジを見学してきました。

本当はスタンダードクラスが開催される12月10日に行きたかったのですが都合が悪くていけませんでした。

でも、いずみかわさんやなぐさんとお話させてもらってモチベーションがあがりました。気後れして全然お話することができませんでしたが、ZIPPONさんのMAGI-Tpe1とまゆもすごかったです。

家族も連れて行ったのですが、うちの上の子供はヒロムロボとぺんとを大変気に入ったようでした。姫路ロボチャレンジのパンフレットをみて帰ってからもいろいろ言っています。

特にぺんとは「『ひだり、みぎ』っていっていたね」と帰ってからも大変うれしそうにいっていました。子供達に大人気な秘密がわかりました。なぐさん、ありがとうございました。私も自分のロボットがうごくようになったら是非しゃべらせるようにしたいと思います（笑）

本業が忙しくてなかなかミニスタジオのキットにも取り掛かれていませんでしたが、ようやく取り掛かれそうです。おまけにモチベーションもアップ！！子供に操縦させるロボットを目指して再始動していこうと思います。

ポータルサイトにご参加ください

すっかりロボットから離れていた3ヶ月を取り戻すべくいろいろと情報収集中です。

ポータルサイトを無料で作れるところを見つけたので、無謀にもONOの電脳壁新聞、ロボワンアンテナに続く、2足歩行ロボットのポータルサイトを作ってみました。ブログの方しか参加できませんが、よければ登録してください。

たくさんの方が集まれば、面白いことになるのではないかと期待しています。

ってよくよく調べてみればRoboｌepで十分じゃない・・・

ダメです。まだまだ最新事情についていけません。たった３ヶ月でこんなにわけがわからなくなるとは・・・。

ミニスタジオさんからモニターの依頼を受けました

以前にお知らせしたミニスタジオさんから販売されたロボットキットをモニターさせていただくことになりました。

現物はだいぶ前に届いていたのですが、なかなか時間が取れなくて伸び伸びになってしまいました。

ちょっとずつですが公開していきたいと思っています。

とりあえずぱっと見ての感想はこれで４５０００円って本当に安いです。

RB995x10　RB303dx7ってこれだけで４４０００円なのに・・・

板金の感じもプレス加工で作られていて思っていたより綺麗な仕上がりでした。

久々にロボット再開です。最近の事情はどうなっているんだろう・・・

ミニスタジオでキットが発売になるみたいですね

ずいぶんご無沙汰してしまっています。

りおーじあです。

ちゃんと生きていますがロボットは全くやっていません。

マイロボットも一応解約せずにとっていますが全く組み立てていません（爆）

さて、全然ロボワン事情からは離れてしまっていてさっぱりわからないのですがミニスタジオからキットが発売になるみたいですね。

19軸で5万円以内とは超破格ですね。

追伸： 全く更新していないのに毎日50くらいのアクセスがあってすごいなあと思っています。

レスキューロボコンの予選を見に行ってきました

神戸市で開催されたレスキューロボコンの予選を見学してきました。

私は2足歩行ロボット以外のロボットにはあまり興味がないほうなのですが、会社の先輩の知人がレスコンの関係者という近いような遠いような縁で会社の人と一緒に見に行くことにしました。ちなみに会社の人にはロボット製作をしていることは内緒にしています。

印象は2足歩行ロボットに比べるとメカに凝っているなあという印象でした。難易度はレスコンの方が高いのではないでしょうか？本戦は無線映像のみで制御してダミーの被害者を助け出すという宇宙大会のプレ大会より難しそうな内容です。

会場もこじんまりとした感じで、観客よりも参加者の方が多い感じでした。関西近辺の大学や高専を中心に20チームが参加、このうちから12チームが8月5日の本戦に進めるそうです。午前中の8チームだけを見て帰ってきましたがマシントラブルで全く動かないチームの方が少数で、結構ちゃんと救助できていて思っていたより面白かったです。

宇宙大会向け？プチロボ

いしかわきょーすけさんの陰気な男でいいですか？（2006/7/3）で紹介されていた共立電子産業株式会社のプチロボは本当に衝撃的です。サーボとホーンやブラケットだけのセットであったとしても、あれで14800円とはすごすぎます。詳細が気になります。この小ささは宇宙大会向け？

激安サーボが期間限定でさらに激安に！

ミニスタジオの激安サーボですが期間限定でなんと\1980とのこと！これだと先日発売になった軸付けボトムケースと合わせても\2480です。サーボだけなら20個買っても\40000でおつりがきます。

とりあえず手持ちの4個もいろいろ解体されたりしているので何個か買っておこうかな・・・・。

デジタルノギス

SISOさんの2005/10/13の不定期TOPICで紹介されていたMonotaRo 個人向けショップでデジタルノギス（15cm)が\3,570を見て気がついたらポチッと押して購入してしまっていました。

デジタルノギスを一度ホームセンターのコーナンで同じくらいの値段で安いと思って買ったのですが、スライダーを含めたすべての部分がプラスチック製で一度落っことして隙間を測る方の出っ張っているところ（なんていうかわかりません）を折ってしまってやっぱり安いのは安いなりでちゃんと金属製のノギスが欲しいと思っていたところでした。

そして来てみたらごらんの通りカッコいいケースに入ってこれで4000円弱か！と思うくらいにいい感じです。機械加工したくなりますね。デジタルノギス欲しい方にはお勧めです。

激安オプティカルセンタポンチ

オプティカルセンタポンチが欲しい方に耳よりな情報です。このお店の工具のページでオプティカルセンタポンチがなんと5040円。ああ、もっと早く見つけていればよかった。前はいろいろ探しても見つからなかったのになあ。

昨日のピニオンプーラーはお店が水・木が定休日のいうことでアサイチ連絡が来ました。ぴしいさんから連絡いただいたのに恩をあだで返すようなことになってしまって申し訳ありません。（浅草ギ研でもオプティカルセンタピンチを扱っていますが\12000です・・・）

ミニスタジオの激安サーボについて

最近一部でうわさのミニスタジオの激安サーボの情報をいくつかまとめてホームページにアップしました。新設した資料室へお進みください。

・RB995/RB303/RB90/RB50の図面情報

・RB995/RB303/RB90/RB50の最大可動範囲に対応するPWMパルス幅

についてPDFや写真をアップしています。

アルミか非アルミか？

私はKHR-1ユーザーで、ゆくゆくはオリジナル機体を製作したいと考えています。

そのオリジナル機体を作るにあたって、アルミを使うかその他の素材を使うかで迷ってるんですよね。アルミ加工となるとうちではとても無理なので（騒音とか設置場所とかの問題で）おそらく外注することになると思います。その他の素材としてはSISOさんとかみたいにABSを手でがりがり切るのであれば騒音などもギリギリセーフなのかなと思ってみたりしています。うーんわかりません。

悩まずどっちもやってみるのがいいのかな？やっぱり。

オプティカルセンターポンチが届きました

オリジナル機体を製作するにまずは道具からということでここで頼んでいたオプティカルセンターポンチが届きました。いつから使えるかはわかりませんがきっと役に立ってくれるものと思います。

Inventorのライセンス

今日はじめて気がついたのですが、なんとonPCで使用させていただいているInventor9のライセンスが12/3まであることがわかりました（遅すぎ）。勝手に9月1日で終わるものだと思い込んでいました。

ということはこれで実機の図面がかけそうです。なんかすごい得した気分です。

J-Classで盛り上がっていたようですが・・・

ROBO-ONE界はJ-ClassやSpecialで盛り上がっていたようですが、私は近くでやっていたロボプロのイベントを見に行っていました。ROBONOVA-Iもデモをしていました。ちょっとプルプル気味だったのとリモコンでの制御っていうのがなんかな～っていう風に思いました。

ROBO-ONEの第1回を見て以来DVD以外ではまともにロボットがバトルしているのを見ていなかったのですがあまりのレベルの高さにいまさらながら感動しました。はじめロボットもOMNIZEROもものすごい安定ぶりで子供たちにまぎれながらただただすごいと思っていました。かみさんも見ていて面白かったといっていたので一般人が見てもすごいと思うレベルになっているんだなと改めて思いました。

Visionのチャンピオン対決は私が見たときには白熱の引き分けでしたが、子供たちが「ちっちゃいのがんばれ！」「おっきいのがんばれ！」と応援をしていたのが印象的でした。

私も早くああいったロボットを作りたいです。なんかいつまでたっても追いつけないのではないかといった焦りはありますがマイペースでがんばります。

カエル？

モーション検討用にMICROMANを買っていたのをうちの3歳になったばかりの息子がいつの間にか触っていてこんなのを作っていました。全部自分で作っていてちゃんと立たせていました。彼いわく「カエル」らしいです。カエル・・・・どこら辺がカエルなのかさっぱりわかりませんが、そのうちあっといわせるアイディアをもらったりするのかも知れないと思わされました。

AX-12

ベストテクノロジーからAX-12がリリースされました。ロボット王国でも取り扱いがあるようです。このスペックで@4500はかなり魅力的だと思います。HITECのHSR-8498HBがKONDOに比べると電圧・電流・位置データが読めるのでいいかもと思っていましたがAX-12はより多くの情報が読み出せます。またHSR-8498HBは@7900であるにもかかわらず、トルクなどのスペックはAX-12の方が上であるように見えます。ただ、私が思っていた構成はFPGAでPWM制御をさせてマイコン処理はできるだけ軽くすることで他の人たちとの差別化をしようと思っていたのですが、AX-12はUARTを使っての制御になるようなのでそこが今までのサーボと異なるのでどうかなーと思っています。でもFPGAが無くなると制御基板が小さくできるのでその方がいいのかもしれません。

ローラースケート

ONOの電脳壁新聞でQRIOがローラースケートしてる記事を見ました。ローラースケートかあ。走るの次はローラースケート。そのうちROBO-ONEでも規定演技になったりするでしょうか？しないか。バク転とかはまだしばらく厳しそうなのでデモとしては面白いと思いました。

ロボカップに行ってきました

毎日夜な夜なロボットをやっている私をかわいそうに思ったのか、先週の木曜日にかみさんがおもむろに「なんかロボカップってのがやっているみたいだからいってもいいよ」と言われました。子供もいるのでいけるかどうか心配だったのですが7/17（日）に行ってくることができました。

受付は1時くらいにいったのでがらがらでした。「やっぱりロボットなんてマイナーだから人が全然いないんだ」と思いながら受付を済ませました。（ちなみVStoneでやっていたICタグの予約にて自分とかみさんの分を予約して行きました。）まず驚いたのはその人の多さ。こんなにロボットを見たいという人がいるのかというくらい人がいてびっくり。ベビーカーを押しながらの移動は困難とはいいませんが道を選ばないと思うように進めませんでした。

子供をつれながらだったので思う存分とは言いませんがいつもWEBばかりで眺めていたロボットたちがこの目で見れたり動いていたりしているのを見てちょっと感動。動いているといえば京商のロボットのデモを見ることができました。デモをしていたのは城間さんという方で多分このサイトの方。一方的に自分が知っている人がそこにいるというのも不思議な気分でした。デモの内容自体は三月兎さんの今週のSpotロボットなどでも見ていたのでそれほど驚くことはありませんでしたが、確かに飛び下りていました。人垣も2重3重にできていてホビー用2足歩行ロボットに対する一般の人々に対する注目度も高いんだなと改めて感じました。

お目当てのヒューマノイドリーグではHajimeRobotとVisionNEXTAの動いているところが遠めにではありますがみることができました。TeamOSAKAは2連覇ですね。おめでとうございます。

子供の機嫌をとるためにこれを買って手に持たせておきました。こうやってフィギュアにしても売れるようなデザインのロボットを私も作ってみたいと改めて思いました。

KHR-1の旋回軸オプション

ツクモのメールマガジンでKHR-1の新旋回軸オプションが公表されたことを知りました。よさそうだったら購入してそのまま使おうかと考えていましたがちょっと微妙。第一印象ではオリジナルで作った方がよさそうと思っています。ただ、ヨー軸で回転させるサーボの補強として取り付けてあるブラケットの構造は参考になりそうです。

採寸のために一度KHR-1を一部バラバラに

Inventor9によるモデリングをするためにＫＨＲ－１を一部バラバラにしました。とりあえず足や腕の辺りはそのままにしようかと思っているので必要な部分の板金をモデル化するためとりはずしました。ところどころ手や足がはずされた状態になってちょっとKHR-1がかわいそうな感じになっています。

オフセットアームAなどを注文

オフセットアームAが販売開始になったとのことでさっそく注文しました。その他サーボマウントなど機構設計に使えそうなものをまとめて注文しました。以前に書いたH8Tinyも使えるようになったE8も注文しました。

バッテリーをいれるの忘れてて

私は通常安定化電源でモーション作成やその他の開発をしているのですが、どこかのタイミングでKHR-1にバッテリーを入れるのを忘れていたようです。それでバッテリーを入れてみたら本の上り下りができなくなっている！！

ジャイロがあってもさすがにこれだけバランスが変わるとダメなんですね・・・・大会直前とかでなくてよかった・・・

ちなみにちょこっとした修正で直ったのでそれほど被害は大きくありませんでした。歩行や起き上がりはちゃんとできていましたし。でも、いっぱいモーション作った後だったらちょこっとの修正もチリも積もればで大変なことになっていたでしょうから、今気がついてよかったです。

KHR-1ユーザー登録

ONOの電脳壁新聞（いつも拝見させていただいています。）を確認していて、松っちゃんのところで近藤科学でKHR-1のユーザー登録をしているのを知りさっそく登録。松っちゃんによると情報源は人形使いさんのROBO-ONEアンテナだそう。こちらも要チェックですね。

本上り

第7回ROBO-ONEの予選規定演技になっていた本の上り下りのうち上りだけのモーションを作成しました。思っていたよりも難しかったですがなんとか上れるようになりました。これまでのモーション作成ではあまり感じていなかったのですが、足首や足の付け根のサーボのトルクがあればもっと楽にできたろうにと思います。でも1個のサーボの力のみに頼ってモーションを作成するのは不可避な場合を除いて（逆立ちのときの肩のサーボとか）避けるべきだと思いますので経験をつむにはよい条件なのだと思うことにします。

後ろ歩きと旋回

後ろ歩きと旋回のモーションを作成しました。
後ろ歩きはサンプルモーションを少し手直しするだけだったのですぐにできましたが、旋回のモーションは予想以上に時間がかかりました。とりあえず左旋回を作って左右反転してモーション作成すればうまくいくと考えたのですが、これがなかなか理想的にはいきません。当然理論上は左右対称でぴったり同じモーションになるはずなのですが、機械的なばらつきでうまくいかないようです。試行錯誤してようやく大体同じくらい旋回するようになりました。

第7回参加資格審査用モーション

第7回ROBO-ONEの参加資格審査用モーションができるようになりました。

屈伸以外はKHR-1のサンプルモーションで用意されているため基本的にはその手直しでうまく動作するようになりました。オプションの4軸をつけると手の長さが長くなるため起き上がりのモーションでちょっと問題になりましたが少し手直しするだけでうまく動作するようになりました。屈伸はひざを曲げるだけなので特に難しくはありませんでした。

ファームウェアは教示モードでちょっとバグがありそうなのですが今のところサンプルモーションの手直しで主に使用しているだけなので特に問題になっていません。シナリオの再生もうまくできました。歩行->屈伸->右サイドステップ->左サイドステップ->うつぶせからの起き上がりと連続してできました。やはり足平を大きくしたのがよかったようです。

歩けた！

ラージソールになったのがよかったのかあわせこみがうまくいったからなのか、とにかく歩けるようになりました。微妙に納得できない部分もありますがまずは第一関門クリアといった感じでしょうか。それで前から少し気になっていたことがあったので実験してみました。

気になっていたこととは足裏に滑り止めをつけることです。つけるとつけないでは全然モーションが変わってくるといったことをどこかで読んだことがあったのでどれくらい違うものなのかこの目で見てみたかったわけです。滑り止めにはその辺に転がっていたスポンジを使用しました。こんな感じです。

結果はというと評判通り全然ダメダメです。引っかかりまくってうまくいきません。しばらくは滑り止めなしでモーション作りを行うことにします。

明日・明後日が作業できないので今日とりあえず歩けて一安心です。

オプションの4軸を追加

結局オプションの4軸を追加することにしました。
歩行を安定して行うには足平の大きさを大きくすることが有効と判断しました。オプションの4軸はどちらにしても実験するつもりでした。サーボを追加すれば当然モーションは作り直しとなります。この再作成が簡単にできなさそうだと思い最初からオプションをつけた状態でモーションの作成をすることにします。目論見としては第8回大会はKHR-1ベースではなくオリジナルの機体で望みたいと考えていますがこんな調子ではどうなることやらという感じです。
ただしこのままだと第8回の規定の50%30%足平が実現できませんので必ずどこかの段階で機体に手を加える必要が出てきてしまいます。

歩行は難しい

今日はDVDを見たいのを我慢して歩行モーションを作成していました。

KHR-1ベースなのでサンプルモーションそのまま使えると軽く考えていたのですがこれが全然ダメなのです。理由として考えられるのはCPUボードをつける場所がなかったので頭のサーボをとったので微妙に重心位置が変わったものと思われます。
いろいろ設定をさわりますがなかなかうまくいきません。モーションをまともに作るのは今回が初めてなのでこれからちょっとずつ経験をつんでいきたいと思います。
サンプルモーションがそのまま使えると思っていたので既に製造中止となったオプションの4軸の追加はしていなかったのですがひょっとしたらこちらを追加するかもしれません。

ちなみにH8 3694のソフトはKHR-1付属のHeartToHeart_V1R2.exeがそのままで制御できるように実装しています。ですからモーション作成はHeartToHeart_V1R2.exeを使っています。

ショルダーサポーターをつける

DVDを見ながらなので作業自体はたいしたことはできませんでした。

先日ロボット王国に注文したショルダーサポーターが到着していたので早速取り付けました。で、一瞬はまりました。これでいいのかなーって同梱されていた資料どおりにつけたんですがなんかあんまり補強になっていない感じです。でもどこかでこの資料が間違っているというのを読んでいました。（誰のページだったか思い出せません・・・）
結局下記の写真のようにするといい感じになりました。

  ←とりつけ前はこんな感じですが

こんな具合にサーボホーンをブラケットのこっち側に止めてネジを今までの逆から締めます。

これでばっちり。

ロボット製作日記開始

りおーじあで製作しているロボットの製作状況を書き綴るためにウェブログを作ってみました。