サーボブロック修理完了

壊れていたサーボブロックの修理が完了しました。サーボブロックをくっつけたら終わりかと思いきや動作確認をするとなんか動いているような動かないような・・・いやちゃんとは動かないんですけど動くときもあるというなんともやっかいな状態でした。結局、後からわかったのですが、片方向には回るけどその反対には回らないということになっていたようです。

原因がわかったのは俺サーボの実験をしていたときに不要となったあまっていた制御基板と交換して正常動作するようになってからでした。問題のある基板をよーく見てみると2つあるFETのうちの一方のFETの足の一部がはんだのヤニでショートしているようになっていました。それを付け替えて動作確認はしていませんが十中八九これに間違いありません。

何はともあれ正常に動作するようになってめでたしめでたし。

左腕のサーボブロックが故障？

サーボの割付CHがあっているかどうかを再確認していたところ、左腕のサーボが中途半端に動作しているのがわかりました。おかしいなあと思っていろいろ触っていたらパキッといういやな音がして腕がグラグラするようになってしまいました。えー！まだまともに動かしてもいないのにギア欠けか？と思ったのですが、接着していたサーボブロックがとれていました。もう2度とはずれないと思っていたのに・・・。

FETは燃えるかもとは思っていましたがこの接着がとれるとは・・・。とりはずしてカバーをとってアクリサンデーで再接着します。やれやれです。

Eclipseを3.2にバージョンアップ

Eclipseのバージョン3.2が正式リリースされていたのでアップデートしました。これが思いっきりはまってしまいました。結局うまくいかなかったのはEmbedded　CDTのインストールだったのですが、何が悪いのかわからなくて時間がかかってしまいました。Eclipseは3.2の正式リリースに伴ったLanguagePacksもリリースされていましたが英語のままで行くことにしました。

 

EmbeddedCDTのインストールではまったのはembeddedcdt-200xmmdd と zylincdt-200xmmddはどちらもEclipseフォルダにコピーする必要があるのですがembeddedcdt-200xmmddのみをコピーしていたためにコンパイルは通るがデバッグできないといった状態になって中途半端に動作する状態になっていました。それだけなんですけどね・・。

ま、おかげでzylinのメーリングリストのアーカイブから最新情報をゲットできることもわかったし、一応環境もちゃんとバージョンアップできたし前向きに考えることにしましょう。ちなみに最新版のzylincdt-20060707はうまくデバッガの設定方法がわかりませんでした。

取っ手をつけました

機体ができてきて、ロボットを持ち上げたり動かしたりするときに、微妙な大きさでどうにも手づかみしづらかったので取っ手をつけました。取っ手自身は市販で売っているドアに取り付けるものです。アルミ製でM3で取り付けができるのでこれにしました。これだと機体に取り付けができないのでアルミのLアングルを買ってきて取り付け用の部品を現物あわせで作りました。

ひもが出ているのはパソコンラックからぶら下げているためです。

今回初めてアルミ加工したのですが（Lアングルを切って穴をあけただけですが）、アルミって硬いですね。ドリルがしょぼいのかもしれませんが、穴あけで穴が全然あきません。すごい時間かかりました。切るのは金鋸ですんなり切れました。ドリルは一応エッジを削っていないもののつもりなのですが、前に削ってしまってたのかなあ・・・。また今度新品ドリルを買ってきて試してみます。ボール盤だともう少しマシなのかも知れませんが、ルーター（プロクソン 28511）は厳しい感じですね。

PocketCameraに関する情報収集

PocketCameraに関する情報を集め始めました。PocketCameraが発売されたのは1998年ですから、私はとっても時代遅れなことをしているわけですが、おかげで情報は豊富にあります。リンク切れなどが多数ある中参考となるページも多数ありましたのでメモしておきます。

使用デバイスは　三菱電機製　人口網膜チップ　M64282FP。 データシートはずんやの実験室（ZLabo)のこちらから入手しました。レジスタ設定データに関してはフンニャのホームページのこちら。

PocketCameraとH8/3048との結線に関しては吉野のロボットのこちら。PCのパラレルポートから読み出したい場合はGameboy Camera To Parallel Port Interface。

フンニャのホームページのこちらから1998年7月号のトラ技P376-377にM64282FPの情報が載っていることを知りました。ついでにP.20のことも・・・。

カメラ単体ではなくPocketCamera上のSRAMの解析についてはTOBYSOFTwikiのこちら。

M64282FPはCMOSセンサで128x128ピクセルの白黒画像のアナログ出力を取得できるようです。電源は5V単一です。アナログ出力を1ピクセルずつ読み出していくようなのでこれだとDMR-C1の方がよさそうです。やるならまずはDMR-C1からになりそうです。

GWSジャイロの部品面ジャンパ位置

GWSのジャイロの確認ですが、とりあえず値がそれっぽくでていることが確認できたので部品面のジャンパの位置の写真を公開します。このジャイロはωZ軸に使用するために電源ピンをL字型のコネクタで接続し未接続のもう一本にジャンパ線を飛ばしているため入力信号の信号カットは不要です。ωX、ωY軸に使用する場合はここをジャンパしたうえで入力信号をカットしたこのスルーホールを使ってアナログ入力ポートに接続しています。

センサーボード実装完了

センサボードの実装が完了しました。あわせてロボットとは切り離してデバッグができるようmini EZ-ARM7にEZ-SERVOのセンサーボードが取り付けられるようなマザーボードも作成しました。配線数があるので結構大変でした。

加速度センサと距離センサはケーブルをセンサーボードに直付けしています。ケーブルの先はコネクタが突いていて切り離せるようになっています。動作確認とロボットへの取り付けは明日以降の予定です。

Y字ネジをはずすドライバーを購入

PocketCameraを分解するために以前から欲しかったY字ドライバーを購入しました。「ゲームボーイ　ネジ」にてGoogleの検索にかかったこちらから購入。3150円（税込）以上から送料無料でぴったり3150円でした。

というわけでさっそく分解。うまいことカメラの部分だけを取り出して使用できそうです。またこれならばパラレルでデータを取り出せそうな感じです。情報を集めないと・・・。

Y字ドライバーがあれば以前から分解したかった携帯電話もこれで分解できるなあ。まいこん太郎はカメラ素子太郎でもあるのだろうか？

センサ系の実装中

センサ系の実装をしています。搭載予定のセンサは、ジャイロセンサx3、3軸加速度センサ、距離センサx2です。ジャイロはムラタのENC-03Mで自作しようかと思いましたが、TeamKNOxさんが4個も壊したというのを記事で見て、GWSのジャイロを改造して使うことにしました。改造方法はスミイファミリーさんの記事をもとに製作しています。スミイさんの記事では裏面から信号を取っていますが表面にもそのピンと導通している部分があったのでそこから信号を取り出しています。

LPC2138のフラッシュ書換え回数

SISOさんの掲示板でSISOさんがLPC2138のフラッシュ書換え回数に関して質問されていたので気になり調べてみました。

データシートのP.12　6.2 On-Chip Flash program memoryに記載があり、10万回書換え20年のデータ保持が保証されているようです。

これもSISOさん絡みで東芝セミコンダクターのロジックICの検索をしたのですが、インターフェースが変更されて非常によくなっています。以前はわかりづらくてどうしようもない感じでしたが、非常に直感的に選択できるインターフェースに変更されていました。直感的にわかるって重要ですね。

RC30Wのリール売り

以前に配線材を買ってよかった高屈曲ワイヤー：RC30W(1mあたり)ですが、1mあたり300円弱と結構かかるのでリールで購入できないかをロボット王国に問い合わせました。返ってきた回答は下記のとおりです。

メーカー：東京電線
型番：RC30W
数量：1リール（3,000メートル）
価格：￥370,000（税別）
納期：約2ヶ月となります。

1リール100mくらいを想像していましたが3000メートルって・・・。一応ロボット王国で対応していただけるようですがこりゃ無理ですね・・・。10m単位くらいで割引は無理ですかってきいてみましたが対応の予定はないそうです。

PocketCameraを買いました

近くの中古ゲームを売っているお店でPocketCameraが280円で売られていたので衝動買いしました。まだ以前に買ったDMR-C1も使ってもないのですが、280円だったのでついつい買ってしまいました。そもそも画像の取り込みなどができるかどうかも調査していないのですが・・・。でもGoogleで検索するといろいろあるみたいなのでこれも調べておくことにします。まずはふたを開けるためのドライバーを買わないといけません。

Octaveによる計算歩行の確認

逆運動学の中でも足の長さを同じにした簡易計算歩行としてまずはこちらからトライしてみようと思います。

これが既に第3回のテクニカルカンファレンスで紹介されていたんですね。
規定演技が「走る」や「うさぎ跳び」だというのに私はまだまだROBO-ONEの歴史の復習中といった感じです。

OctaveにてどのようにCで実装するかを検討してみました。
とりあえずあまり難しいことは考えずに、パラパラ漫画方式のパラメータを計算で算出する方向で計算してみました。

直立→左足前上げ→左足接地→右足後上げ→右足中上げ→右足前上げ→右足接地→左足後上げ→左足中上げ→左足前上げへ・・・

といった感じでそれぞれのポイントでの足の関節角度を計算で算出しています。前と後ろに開く歩幅は同じ、両足の重なったときの足の高さが一番高くなるように計算してみました。みなさんはこのあたりはどのように計算されているんでしょうかね？それからとりあえずXZ方向の計算だけを確認してみました。Y方向はゆらゆらゆれるだけなのでこのような確認はいらない気がします。

それにしてもOctaveってすごいです。しちめんどくさい行列計算とか三角関数計算とか
さらさらっと書くだけでこんな風に確認できるんですから。
正直いって数学はあまり好きではないのですが、こうやって目で見える形でわかると
計算式の確認とかもいつもよりは気合をいれてやれます。おかげで理解も深まりました。

まだまだナゾが多くてなんとなくで使っているのですがこのまま
Cで実装できたらよいのにと思うほどです。

とりあえずこんな感じです。当たり前ですが歩幅や足上げの数値を変えればいろいろな動作を生成できます。描画の仕方を工夫して前に進んでいるかのようにしてみました。ちょっとずれているところもありますが雰囲気が大切ってことで深追いしていません。なんとなく左から右へ2歩歩いているような感じなのがわかりますでしょうか？

歩幅=40mm 足上げ=30mm

歩幅=60mm 足上げ=20mm

歩幅=80mm 足上げ=40mm

祝 30000HIT！

今日で30000HIT超えとなりました。これも毎日かかさずに紹介してくださるONOの電脳壁新聞のONOさんやそれを見てくださるみなさん、またROBO-ONEアンテナ（参加者）でチェックしている方々、ブックマークしてご覧になっていただいている方々のおかげです。また、ときどき私の記事を紹介してくださる方々にも感謝します。改めて御礼申し上げます。これからもできるだけ皆さんの刺激になるようにそして自分のモチベーションを維持できるようにがんばって更新していきたいと思います。

一人でロボット開発をしている私としてはこうやってみなさんに見られているということで自分にプレッシャーをかけて自分に負けないようにがんばっています。そしていろんな方々に見ていただいているとのを励みにへこたれそうになりながらも何とかここまでやってこれました。これからも何かありましたらお気軽にコメント・アドバイス・励ましなどをいただければ幸いです。1クロックでも前へ！がんばるぞ！

BestTechnologyのADXRS300を使ったジャイロセンサ

以前にどこか販売しないかなあといっていたアナデバのジャイロセンサADXRS300がＢｅｓｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙからBTE070 高精度1軸ジャイロセンサモジュールとして販売開始されていますね～。どこも販売しないだろうと思っていたから、びっくりです。9450円かあ、思っていたより安いですけどまずはムラタが使えるかどうかの確認からですね。でも自作するよりは安上がりなのでとてもうれしいです。でも電源電圧は5Vのみだったんですね～、アナログ系は仕方がないのかも。

BTE071 3軸加速度センサモジュールもよさそうかも。こちらは電源電圧3.3Vでもいけるんですね～。応答周波数X・Y　1.6kHz,Z 550Hzのようです。±0.3% of FS。いいかも。欲しいかも。うーん、でもまずはスター精密の加速度センサがあるのでそれで動作確認してからにします。

Octaveにおける逆運動学

そろそろモーション作成をと考えるにあたって計算歩行について調べてみました。調べたといってもRoboーoneのための二足歩行ロボット製作ガイドとROBOCON Magazine No.31を読んだだけです。あ、ヒューマノイドロボットも読まないといけませんね。（リンクは楽天のアフェリエイトになっています）

ロボコンマガジンNo.31の方はOctaveを使って逆運動学についての解説がされています。これだけの説明では決してやろうと思いませんでしたが、アトリエロボットの杉浦登さんが今ロボコンマガジンで連載している「制御の道は1日にしてならずぢゃ」で使われているOctaveを既にインストールして動作させたことがあるものですからさくっとmファイルを作って自分なりに改造して試してみました。

なんかなんとなくそれっぽくなっています。とりあえず一方の足を上げて前にだすと同時にもう片方の足を後ろに下げるといったものを逆運動学を使ってOctaveで計算させてみました。ロボコンマガジンNo.31での解説に従って今回は開始と終了の位置を指定してそれを直線補間していますが、逆運動学の計算自体は各プロットごとに行えるので曲線に置き換えるのも簡単にできると思います。

逆運動学ってすごい遠い存在でしたがこうやって目で見える形になるととっても身近に思えてきました。noboさん！次のネタはこれですよ、きっと。これでモーション用のスクリプトとかはけるようになったらパラパラ漫画方式の人にも使えるようになって、ハッピーになる人はかなりいるに違いありません。是非、次の連載のネタに検討していただければと思います。ソースも公開しておきます。

「060711octave.zip」をダウンロード

全身に通電

EZ-SERVOを使って全身に通電しました。ハンガーがいるなあと思っていろいろ考えましたが、結局パソコンラックの上の出っ張りにCクランプをつけてそこからひもでぶら下げることにしました。手持ち部品だけでできたので費用ゼロです。私はこの半畳もないパソコンラック上で作業をしています。広い工作室を持っている方々は幸せですよ、本当に・・・。

外装はこんな感じになっておりまして、あとは腕のカバーと胸・背中のカバー、そして頭と手先を作ればガワは完成なんですが、この頭と手先のアイデアが全くなくてどうしようか悩んでおります。とりあえずはなしでモーション作りをしていこうかとは思いますが。あと電源スイッチの位置も微妙に悩みますね。腰の辺りにつけるつもりですがどうしようかなあ。電気系では無線化がまだなのですが、とりあえずはモーション作成したらよいのではないかと思っています。

レスキューロボコンの予選を見に行ってきました

神戸市で開催されたレスキューロボコンの予選を見学してきました。

私は2足歩行ロボット以外のロボットにはあまり興味がないほうなのですが、会社の先輩の知人がレスコンの関係者という近いような遠いような縁で会社の人と一緒に見に行くことにしました。ちなみに会社の人にはロボット製作をしていることは内緒にしています。

印象は2足歩行ロボットに比べるとメカに凝っているなあという印象でした。難易度はレスコンの方が高いのではないでしょうか？本戦は無線映像のみで制御してダミーの被害者を助け出すという宇宙大会のプレ大会より難しそうな内容です。

会場もこじんまりとした感じで、観客よりも参加者の方が多い感じでした。関西近辺の大学や高専を中心に20チームが参加、このうちから12チームが8月5日の本戦に進めるそうです。午前中の8チームだけを見て帰ってきましたがマシントラブルで全く動かないチームの方が少数で、結構ちゃんと救助できていて思っていたより面白かったです。

EZ-SERVOを取り付けれるようにしました

EZ-SERVOをロボット本体に組み込むための板を作成しました。EZ-SERVOの形状は秋月電子のCタイプのユニバーサル基板と同じ大きさですが、その秋月のCタイプはサンハヤトのICB-88シリーズのコンパチです。72x47の外側から3mmずつ中に入ったところにΦ3.2の穴が開いています。これを参考にして腰のヨー軸サーボの裏ふたと共締めしてEZ-SERVOが取り付けられるようにしました。まあまあいい感じです。

EZ-SERVOでシリアル通信が可能になりました

オプティマイズで販売が開始されているEZ-SERVOでシリアル通信ができるようになりました。ついでだったのでパワーLEDをつけました。ユニバーサルエリアって結構便利ですね。いろいろ追加しやすくてとても素敵です。今回はシリアルをステレオケーブルで接続することにしました。

最初、思ったとおりに動かなくていろいろしているうちにLPC2138のFlashにも書き込めないことが判明。CPLDは書き込みOK、FlashはNG、以前に買ったmini EZ-ARM7にはOKということで、はんだ不良だったらいいなとEZ-SERVOのJTAG周辺のはんだをあてなおしたところFlashに見事に書き込めるようになりました。

しかし、オプティマイズでダウンロードしてきたhexファイルでは正しく受信することはできず、TeamKNOxさんのところからダウンロードして先日コンパイルしたHexファイルを書き込んでようやく正常に受信することができるようになりました。オプティマイズさんのところからダウンロードしたHEXファイルではHPにも書いてあるとおり38400bpsでしたが、TeamKNOxさんのところのHEXファイルでは57600bpsです。オシロでボーレートを確認しました。

オプティマイズさんのHEXファイルの確認をしているときはUSB-シリアル変換器を使用していたのですが、TeamKNOxさんのHEXファイルの確認をするときは、まずUSB-シリアル変換器でやってNGでデスクトップのシリアルポートからやってみるとOKで、USB-シリアル変換器がダメだったのか！と思いきや、もう一度USB-シリアル変換器でやっても、なぜかいけてしまったのでUSB-シリアル変換器がおかしくなっていただけのかもしれません。まあ、何はともあれ通信できるようになってめでたしめでたし。

PC側のソフトであるRSCからもPWMのスライダを動かすとPWM波形が変わっているのでとりあえずの送信・受信はできるようになったようです。でも使い始めたばっかりなのでRSCの使い方がよくわかりません・・・。これからいろいろ試していきたいと思います。

ONOさんもうずうずされているようですね。ONOさんもどうですか～、一緒にやりましょうよ（笑）。みんなでやればARM7も怖くないですよ、きっと。でも8月上旬までキットは販売されないようなのでそれまでは私が人柱となってがんばりますかね（笑）。

試作基板の外注先

国内でプリント基板の試作と言えばP板ドットコムが有名だと思うのですが、プリント基板センターPBというところがあるのを知りました。2層　1枚で比較しますと

　　　　　　　　　　　　　　　　50mmx50mm     100mmx50mm
P板ドットコム　　　　　 　　　  \21,870 　　　　\22,620
プリント基板センターPB　　　\14,999　　      \20,480

50mmx50mm以内の基板を作成するならプリント基板センターPBもよいかも知れません。と思いきや枚数を6枚にして比較すると・・・。

　　　　　　　　　　　　　　　　50mmx50mm     100mmx50mm
P板ドットコム　　　　　 　　　  \22,680          \23,460
プリント基板センターPB　　　\20,538          \21,294

10%くらいは安いですが劇的に安いとはいえないようです。

海外で格安基板製作といえばOLIMEXですが、今までは仕上がりがもうひとつでした。fenrirさんのところの基板を見ると、最近は金フラッシュ仕上げでだいぶマシになっているみたいですけど・・・。やっぱりOLIMEXかなあ。OLIMEXならDSSで$33。50mmx50mmなら6枚とれて約4000円。送料はAirmailにすれば$9。ドリルのオプションとかついても$50には収まると思うので6000円でおつりがくる計算ですね。うーん、やっぱりOLIMEXかも。

片面だったらロボット王国で売っているポジ感光基板方式キット（廃液処理剤付）PK6を使うのがやっぱり一番安くつくんでしょうね。でもそれくらいだったらユニバーサルで自作した方が早くて安いか・・・。どうしてもコンパクトに収めたくて表面実装部品とか使う場合はキットを使うのがよいのでしょうね。例えばポテンショメータをアルプスのロータリセンサ：RDC506(Reflow Type,Thin Shape)に置き換えたりするときはいいかもしれません。

EZ-SERVOを入手しました

オプティマイズで公開が開始されたばかりのEZ-SERVOですが、実は手元にあったりします。いいなーと思って6月の頭くらいに有償でも構わないので基板を使わせていただけないかとTeamKNOxさんに問い合わせたところ、現在公開されているツールを使用するなら無料で提供していただけると言う話になりまして、日曜日の晩にようやくその基板が私の手元に届きました。ケーブルは私が後から取り付けたものです。

SISOさんも迷われているみたいですね～。どうですか～一緒にやりませんか、LPC2138（笑）。私もARM7は初めてなのでさっぱりわかりません。一緒に悩みませんか～？mini　EZ-USBを使ったJTAGデバッグもかなりいい感じですよ～。正直、H8/TinyやR8Cで使ってきたE8よりもレスポンスがよいのでびっくりしています。

宇宙大会向け？プチロボ

いしかわきょーすけさんの陰気な男でいいですか？（2006/7/3）で紹介されていた共立電子産業株式会社のプチロボは本当に衝撃的です。サーボとホーンやブラケットだけのセットであったとしても、あれで14800円とはすごすぎます。詳細が気になります。この小ささは宇宙大会向け？

Roboshellをコンパイル

TeamKNOxさんのところで公開されているRoboshellのコンパイルがEclipseでできるようになりました。

最初Eclipseでうまくコンパイルができませんでした。TeamKNOｘさんに直接質問したところmakeのインストールができていないのではないかということでしたので、make.exeの最新版（3.81）もインストールしたりしてみましたがあまり関係なかったようです。make単体のインストールは石井勝さんのまさーるのページのここを参考に今回初めて行いました。特にこれといった問題もなくインストールできました。

あれこれやってみた結果、どうやらGNUARMのパスが通っていなかったらしくオプティマイズさんのEZ-ARM7のGCC開発環境で紹介されているsetenvを実行してからうまくいくようになりました。コマンドプロンプトでmakeを実行できるのを確認してからEclipseで確認した方がよいとTeamKNOxさんからアドバイスを受けましたのでそのように確認しました。cygwinを使っている場合はcleanを実行する際にdelではなくrmを使用しないとエラーが出ますのでお気をつけください。

一応、デバッガもちゃんと動作しているようです。

屈伸

腕がなかったり、左右のバランスが悪かったりと突っ込みどころ満載ですが、とりあえず屈伸してみました。映像ではわかりませんがサーボホーンの取り付け位置が左右でずれていたり配線もすぐに断線しそうだったりと課題はいくらでもあります。でも、遂にここまできました。

ちなみにコントローラボードは結局自作品は動作不安定でRCB-1を使用しています。RCB-1を使用しなかったのはRB995が電源起動時に0度に振り切れてしまうためだったのですが、配線の成り行き上電源と信号線を分けたのでRCB-1電源ON→サーボの電源ONで問題は回避できるようになりました。

歩く日はまだまだ遠そうです。

「kussin060703.wmv」をダウンロード

オプティマイズにてEZ-SERVOのページが公開されています

オプティマイズにて工事中ながらEZ-SERVOの公開が始まったようです。キット予定５０００円ですか。安いですね。このCPU＋CPLDというのが私の心をとてもくすぐります。

wget

先日、こちらのファイル群をうまく収集するツールを教えてくださいとお願いしたところ、人形つかいさんとサイトの管理人であるfenrirさんからwgetというUNIXのツールがあり、それがWindowsでも使えるということを教えていただき無事ファイルを取得することができました。

試行錯誤があったのですが、おんぶにだっこでお二人からアドバイスを頂いて、

wget -r --level=2 -np http://fenrir.naruoka.org/download/autopilot/external/EZUSB/target/sdcc/include/

とすることでうまくダウンロードすることができました。fenrirさん、人形つかいさん情報ありがとうございました。

とダウンロードしたもののまだEZ-TrevaのSDCCへの移植はできたわけではありません。これについては後日実験して報告したいと思います。TeamKNOxさんのアプリではfenrirさんの方法ではうまくいかなかったようなので必ずしもうまくいくわけではないようです。

EZ-USB KEIL→SDCC変換

いしかわさんのEZ-TREVAを是非将来MDR-C1で動作させてみたいので情報だけは収集しておこうと、ちょっと調べてみました。とりあえずSDCCをせっかくインストールしたのでKEILソースをSDCCに変換する方向で進めるにはどうしたらよいかを調査しました。その結果、こちらが最もそれらしいと思い是非実験してみたいのですがファイルがいっぱいあってダウンロードするのに挫折してしまいました。こういうのをまとめてダウンロードする便利なツールとかどなたかご存知ありませんか？WEBで調べて自力で解決しようと努力しましたがよくわかりませんでした。心優しいどなたか教えていただけませんか？