プリンタの精度

非常にいまさらなのですが、うちのプリンタの横方向の精度がどうやら悪いらしいことに気がつきました。27mm->27.6mm,130mm→133.8mmとひどいずれようです。縦方向は56mm→56.3mmとそれほどでもありません。

思い当たるところはあって、うちの息子が1歳くらいのときにプリンタのふたをパカパカして遊んでいたときにおもむろに中に手を突っ込んで横方向の位置決めをするためと思われる部品をちぎってしまったのです。でもとりあえずもとに戻すことはできて年賀状の印刷で写真などを印刷しても問題なさそうだったのでこれまでそのままになっていたのですがまさかこんな問題がでていたとは・・・・。

今までずっとプリンタのことは疑わずに手加工の加工精度の問題だと思っていましたが腑に落ちないことがこれまでも何度かありました。それが実はプリンタの問題だったとは・・・。

掃除機をゲット

この週末に家族とともに実家に帰っていました。そこで日ごろの疲れが出たのか不覚にも風邪を引いてしまいました（泣）。そのため作業は進んでいませんが、実家で使っていない掃除機を1台ゲットしてきました。1988年式というある意味レア物の掃除機です（笑）。バキュームフォーム専用に掃除機が欲しいと思い実家に帰ることがあればとってこようと思っていました。

サーボブロック6個の軽量化完了

足に使用するサーボブロック6個の軽量化および動作確認が終わりました。

足を軽量化していていろいろと思うところがあって変更したい部分がいろいろでてきて悩み中です。しばらくはまた黙々と部品を作成するモードになると思います。

RB995のボリュームの配線

自分的なメモです。

RB995のボリュームの配線は、モータを上、FETを上、サーボからの線を左にしたときにボリュームについている線と基板の穴をストレートに接続する。下記の写真をみて確認すること。

これを間違えてしまうと電源を入れたとたんにギアが振り切れてしまってFETがとても熱くなります。最後の動作確認をしている段階で1個見つけました。左足の配線のバイパス手術も含めてとりあえず足の6つのサーボブロックの加工はすべて終了しました。最終的な動作確認後、基板をホットメルトで固定すれば完成です。次はボディの軽量化に入ります。

干渉する部分の対策

干渉する部分は、電源ケーブルをまとめるために1個のサーボからもう1個のサーボへのバイパスするための配線を外に回しているためにそれがブラケットにかみこんでしまうという問題でした。なので配線がサーボケースの外に出なければよいというわけで無理矢理くっつけているサーボケースの間に穴あけをして配線を通すことにします。

左足減量結果

左足をくみ上げました。515g→414gとなり約100gの減量となりました。まだ軽量化の余地がある部分はありますが、一旦目標としていた数値になったためここで一旦打ち切ります。ファイナルギアは結局軽量化していません。

ただ、2個まとめた配線が実は可動範囲と干渉することがわかりまして、こちらは右足を組みながら対策を考えていきたいと思います。

CADデータを更新

軽量化をすることでサーボの形状が変わったり、接続していたABSの板がなくなったりで足の長さが短くなるために下半身のCADデータを変更しました。上半身のダイエット案も考えないとなあ。

予想足の長さは213mm。50%・・・106.5mm　30%・・・63.9mmなので105mmx63mmで足平を設計しました。実際の足平の作成は片足が組みあがって実機で足の長さを確認してから取り掛かりたいと思います。

それにしても3歩進んで2歩戻るって感じでなかなかできあがらないなあ。

足P軸R軸の減量結果

足P軸＆R軸の軽量化をしました。144g →115g（20%減）となり、一応目標としていた20%減は達成できました。もうこれ以上はかなり厳しいです。ギアを相当うまく削るくらいしか思いつきません。サーボ単体でも58g(裏軸なし）なので当然といえば当然でしょうか。ミミを切ったことで軽くなるわ可動範囲も広くなるわでいいことだらけのような気がします。どうせ使いまわしがきかないからと開き直って加工しまくってみました。

きゃのんさんからメンテナンス性は重要ですとのアドバイスを頂きましたのでサーボ基板を外に出すことにしました。FETが燃えてもサーボを取り外さずにFET交換ができます。でもちょっとやりすぎたかも・・・。問題が出るまでとことんやってみます。

それから軽量化とハイセンスッキリのために電源ケーブルを2個のサーボでまとめることにしました。ケーブルの重量は侮れず電源の2本をなくすと2g減ります。私がファイナルギアを削るよりは減量できます（笑）。

これに似たブロックをあと5個作ると脚のサーボがすべて軽量化できることになります。

週刊マイロボット12･13号

定期購読している週刊マイロボットですが、昨日12･13号が届きました。組み立ての方はというと1～4号の組み立てが終わってから全然進んでいません（笑）。

でも一応一緒についてくる冊子には目を通していまして、今回はちょっとだけROBO-ONEの話が12号に出てきていましたよ。BattleBotsに関する経緯などものっていました。

組み立てはそのうちやります・・・そのうち・・・。

切削油

今回は真鍮を削るので切削油を使ってみました。スプレータイプの方がなんとなくいいと思ったのと自然還元タイプということでほっといても時間が経てば分解されるというふれこみに流されてこれにしました。

効果はというと？ですが、削りくずが飛散しないといういみではかなりいいです。マンション住まいの窓際製作なので金属粉を飛ばしまくって製作というのはできないものですから・・・・。

真鍮は思ったよりもサクサク削れたので治具さえちゃんとしてればファイナルギアの軽量化もそれほど苦痛なくできそうです。

ファイナルギアを軽量化 7g->6g

作成していた治具はファイナルギアを削るためのものです。

軽量化前は７ｇです。ベアリングをつけると8gになるので7g後半なんだと思います。

できた治具はこんな感じです。とりつけると右のようになります。

で、ガリガリやって再計測・・・・7g。1gも減らないんですね（泣）

それならここも！ここもだ！とガリガリ。最終的に治具はこんな風になりました。量産に使うにはもう一度作り直した方がよさそうです。

で、重量はというと6g台に。1.5gは減っていると思いたい・・・。

たとえ1.5gでも20個やれば30g・・・・他のギアは3つあわせても6gしかないのでちょっと先送りにしよう。

治具をアクリルで作成中

軽量化のための治具を作成中です。透明な素材を使いたかったのでアクリルを今回初めて加工しました。

アクリルって硬いですね。Pカッターで5mmを切ろうとしましたが断念しました。ABSだったら5mmならなんとか気合で切れなくはないですが、アクリルはまったく歯が立たない感じです。小さな部品だったのでΦ3mmのドリルでガリガリ穴あけをしてコッピングソーを久々に出してきて切り取りました。

また穴あけはサクサクしていていい感じです。ABSだとどうしてもネバついてドリルにからみついてきますがアクリルはそんなことはありません。

あと加工中の臭いが・・・・。ABSも加工していると臭いがありますが、アクリルのそれはちょっとやばそうな気がします。ABSも慣れてしまっただけで、アクリルも慣れるのかもしれませんが・・・・。

各部重量計測

軽量化の目標を立てるために全身をバラバラにして重量計測を行いました。

自分用のメモとして各部の重量を残しておきます。各部の作りも少しくらいはわかるかもしれません。

ボディ　305g               腰Y軸 124g                 

腰フレーム　83g          足平とそのネジ　28g

 

片足　515g　　　　　　　　　　片腕      457g

 

足P軸＆R軸　144g      もも Y軸＆P軸　161g     

 

足首P軸＆R軸　143g    足首R軸フレーム 10g

 

足R軸フレーム 9g        足P軸フレーム　16g   

   

すねフレーム 24g         両足フレーム固定用全ネジ　12g

 

肩サーボ 93g               腕サーボ 136g　　　　　

   

ハンド 130g

予想重量2751g以上・・・・（要減量）

一応右腕だけ作って仮組みしてみたのですが、重量を測ってみてびっくり・・・サーボコントローラー/電池を含まずに2053gもあります。サーボコントローラー92g、電池（単3x6） 162gとすると左腕をつけたときの重量はなんと2751gにもなってしまいます。しかも外装も頭もついていないのに・・・

これはやはり軽量化が必要です。これまではサーボはできるだけ加工しない方針でやってきましたが180度方針変換が必要そうです。

正直いってここまでひどいとは思いませんでした。3DCADの中だけで遊んでいるとこういうことになるといういい例ですね。このクラスだったら多分2kg±200gくらいが妥当なんでしょうか？同じRB995を使っているきゃのんさんも2.2kgくらいっていっていましたし。サーボ数も減らした方がいいかもしれません（ハンドとかついているし）。KRS-2350HVとかのサーボに乗り換えるというのももちろん手なんですが、できるところまでやってみてどうにもならなくなってから考えることにします。

みなさん本当にがんばって減量をされているなあとは思っていましたが私もこれからそれを考える必要がありそうです。ただ、接着を使ってフレームをなくすと減らせる部分や板材を全く肉抜きせずに使っていたりするので最初はうそのように減量できると思っています。

減量の方針

・サーボを接着できる部分は接着してサーボマウントＡとフレームごとなくす

・板材を肉抜きする。もしくはカーボンに置き換える

・最後の最後でサーボを減らす

このような感じでいきたいと思います。

サーボマウントAの加工方法

どのようにしてRB995にぴったり固定できるようにサーボマウントAを加工しているのかをご紹介します。みればわかりますがずばり現物合わせです（笑）。ただちょっとジグを作って手加工でも少しでもそれなりに安定して穴あけができる工夫をしています。

ジグはこういうものです。加工中に失敗した部品を使っています。というかたまたまこうするとうまくいくというのを発見しました。両脇からサーボマウントAを固定して穴あけ時にサーボマウントAが横に逃げないようにします。空いている側に穴をあけたいサーボマウントAをとりつけます。この穴の間隔がぴったりRB995にくっつくようになっているというわけです。

RB995に取り付け、穴あけしたいサーボマウントAを取り付けるとこうなります。写真のように上のM3ネジだけをとりつけます。またこの治具用のRB995のボトムケースのサーボマウント取り付け穴には廣杉計器さんのブッシュ D2030-5815Bをあらかじめアクリサンデーで接着しておきます。

 

そして下記の写真のようにプロクソンのバイスに治具ごとはさんでドリルの位置をあわせます。この部分におくとちょうどRB995のサーボケースにプロクソンのバイスの一部があたっていい感じに固定できます。そしてこのとき治具とサーボマウントAをとめたM3ネジを下も止めてしまうとうまくはさみこめないため上のネジだけを止めていたのです。また、何個も作るので2個ネジ止めするか4個ネジ止めするかでは作業時間にも影響してきます。

で、この状態でΦ1.6で穴あけをします。はい、まさに現物あわせです（笑）。一方の面が終わったらサーボマウントAを取り外して反対側の面にも同じことをします。穴あけする一あわせはドリルの回転を止めて一個ずつやった方が私はうまくできました。めんどくさがってドリルを回転させたままもう一方の穴を開けようとするとブッシュにドリルが引っかかって接着がとれてしまったりしてしまいました。

で、こんな感じでできあがります。

サーボマウントAで箱状固定

最初はRB995とサーボマウントAを固定することが目的でしたが、腰の部分やももの部分などで箱形状を組みたい場合にもこの加工したサーボマウントAを流用しています。ABSを手加工したのでは垂直面を出すのが困難だと思ったからです。

サーボマウントAにはM2x4の穴が正方形の面に、側面にはM3x2がありますが、もうひとつの側面にはネジを止めるための穴はなくこれでは2面を作成できても3面を作成することはできません。そこでRB995をM2で固定するためにあけた穴を利用することで3面止めも可能にしたわけです。

サーボマウントAを1個まるまる使う場合もありますし1/2もしくは1/4だけ使っている場合もあります。

このようなことをする部品としては広杉計器さんのVAD-000　ジュラコン垂直取付スペーサー　がありますがM3で固定することになります。あと3面止めをするためにはこの部品を2個使用するか追加工する必要があります。

RB995にサーボマウントAを固定

今回のロボットを作成するのにあたって私はKONDOのサーボマウントAを多用しています。

主にRB995を固定するのにサーボマウントAを使用していますが、M2でとめた方がすこしでも重量軽減につながるのではないかということから穴加工されていない面にΦ1.6で穴あけをして、M2のネジとスペーサ類を使って固定をしています。

下記はM2ネジでRB995にサーボマウントAを取り付けた様子です。ぴったりと隙間ができないようにしています。

表面から固定した様子の写真です。広杉計器さんのジュラコンワッシャCC-02055-08とジュラコンスペーサC-2002-4　浅井製作所さんの特ナベ　０番（Ｄ４φ）　小ねじ　２×６　クロアエンを使用しています。

裏軸側から固定した写真です。広杉計器さんのブッシュD2030-5815Bと浅井製作所さんの特ナベ　０番（Ｄ４φ）　小ねじ　２×６　クロアエンを使用しています。

ドリルスタンド（28606)復活～

プロクソンのドリルスタンド（28606)が復活しました。

ミニルーター取り付け口は、結局1日で届きました。すばらしい。キソパワーツールさんの迅速な対応に感謝します。

ドリルスタンド(28606)が・・・・

腕を完成すべく昨日もプロクソンルーターでガリガリやっていました。穴あけが終わり一部仕上げ加工をしようとドリルスタンド（No.28606）の向きを90度回転させて六角レンチで締めていくとなんだかネジが滑っている感じがして変な感じです。

「う～ん、ネジ締めすぎか？」と思っていたらミニルーター取り付け口（写真の黄色いルーターを取り付ける部分）がポロリ。「え？」っとなって断面を見てみるとダイカストがもげているじゃないですか・・・・

発売元のキソパワーツールに電話してみたところ、保証期間内のようで無償でミニルーター取り付け口を送ってくれるとのこと。とりあえずはよかったですがネジ締めすぎてたんでしょうか・・・。こういうこともあるのでやっぱり「欲しいものはギリギリまで待て」の法則に従うべきだと再認識しました。

そういうわけで今日は何もできませんでした。

Interface 2006年6月号をさらに2冊入手

以前にInterface2006年6月号を買ったときに予約していた2冊が昨日届きました。約2週間で届いたようですので、お近くの書店でなかったという方もあきらめずに予約してみてはいかがでしょうか。

これで合計4冊になりました。みすみロボット研究所の平野さんの8冊には及びませんが私の場合は4枚はまず使わないと思うのでこれ以上は買わないと思います。サーボコントローラー基板は平野さんのところでプログラムが公開されているのでそっちに流されたくなってきています。さくっと動作確認するためにも利用させていただくことになるかも・・・

のりはがし パーツクリーナー編

以前に2足歩行ロボット研究所（仮）の吉田さんに紹介していただいた「スミクリーン」によるのりはがしを実験してみました。これがおもしろいように良くはがれますので詳しく紹介します。

ネットで調べたところ「スミクリーン」は車のパーツクリーナーとして使われているようで車用品のオートバックスで売っていることがわかりました。実際には「スミクリーン」という名前の商品は手に入れることができず同じSUMICOの「パーツクリーナージャンボ」というおそらく「スミクリーン」と同じ商品を購入しました。Net.840mlで819円でした。

実験したのはこのようなパーツです。

かなり勢い良く噴射しますのでマンション住まいの私はレジ袋の中にパーツをいれて噴射することにしました。

おりゃ～っと2,3回噴射してラベル全体にスプレーがあたるようにします。

で、30秒もしないうちにめくってみると・・・・

うお～すごい。あんなにひっついてとるのが大変だったラベルがいとも簡単にぺりっとはがれます。かなり感動しました。

  念のため最後に水洗いをしてできあがりです。とくに表面があれたりとかいうこともなさそうです。いろいろ苦労していた私にとってパーツクリーナーはまさに魔法のスプレーです。吉田さん情報ありがとうございました。

これは多分CNCで両面テープののりがくっついて困っているという方たちにもきっと有効なのではないかと思いますので是非お試しください。

ホームページを久々に更新

ずっとほったらかしにしていたホームページを久々に更新しました。トップページの写真を変更したのが大きな変更点です。あとさりげなくひっそりとあった掲示板がほとんど使われていませんでしたので削除しました。ご意見ある方はメールかこちらのブログにコメントしていただけますようお願いします。

また、AlibreDesignXpressPlus関連で少しだけ抜けていた記事を追加しました。3ヶ月はほったらかしすぎなので1ヶ月に1回くらいは更新するようにがんばりたいと思います。

ROBO-ONE on PC Mission3の議事録をアップしました

ROBO-ONE on PC Mission3が終わってからnoboさん、かつさん、shin1さんたちと行っていたオンライン座談会の議事録の残りをずっとほったらかしにしていましたが、半年経ってようやくアップしました。noboさんのアトリエロボットで紹介されていたので前からやろうと思っていたのを重い腰を上げて仕上げました。また、ついでに発表会資料と事前審査に送付したアイデア審査資料もあわせて追加しました。ホームページをご参照ください。

オンライン座談会は今でも続いていますがROBO-ONE on PC Mission3に絡む話は今回アップした分までで今は単にロボット談義を行うために継続されています。

足を動かしてみたところそんなにおかしくなかったです

KHR-1のRCB-1を使ってもものピッチ軸を動かして足があがるかどうかを確認しました。安定化電源の6Vではありますが思ったよりもしっかり動作しているので全然歩けないといったことにはならなさそうです。たぶん機体が大きいので重心の移動により配慮しないといけなくなるのでしょう。ちょっと安心です。がんばって腕作ります。

動画をとりたかったのですがハンガーがないので撮影できませんでした。機体ができたら電装系の前に専用ハンガーを作らないといけませんね。取っ手もほしいかも。

GWは作業できません

GWは作業三昧！だったらとってもうれしいのですがかみさんの実家に5/3-5/7で帰ることになるのでひとつも作業は進みません。GW明けからの再開となります。今月中にメカ部完成できるかな？

上半身もつきました

上半身がつきました。メジャーを横にうまい具合に置けたので大きさを見てみてください。足もカバーつけたいけどこの重さでは・・・・

現在　1607g（CPUボードなし・バッテリなし）

ちなみにこの間作った試作サーボコントローラ基板は92gでした。2kg以内なんて絶対無理です。とりあえず腕まで作ってしまってから軽量化を考えます。足カバーも作ってしまおうかな。軽量化始めたらまずカバーなんて作りたいと思わないだろうし。

座るとこんな感じです。ももにヨー軸があるからこんなことができるんですが、こんなモーションできるといいな。

 

のりはがし その２

大分大学M-creatorの大村さんからコメントをいただいて、のりはがしには消しゴムが有効であるとの情報をいただきました。ちょっと手元に消しゴムが見つからないので夜に試してみたいと思います。

正直いって今回このラベルを使ったことを後悔しています。再はく離タイプであればいともたやすくはがせるラベルが、再はく離タイプでないものは最後の整形をするよりも時間をかけてラベルをはがさねばならずただでさえ作業時間があまりない私にとっては大きなマイナスポイントとなっています。

使用前。消しゴムをかけたらまたアップします。

（2006/5/3追記）

かけてみました。のりは綺麗にはがれましたが、ABSの表面が曇ってしまったのが残念です。アルコールを使うよりも簡単で残らず取れる気がします。大村さん情報ありがとうございました。また、2足歩行ロボット研究所（仮）の吉田さんから「スミクリーン」がよいとのお話や伊東さんから「伊東家の食卓」での裏技のお話をいただきました。こちらも近いうちに是非試してみたいと思います。

(2006/08/05追記)

のりはがしにはスミクリーンを使うとよいことがわかりました。こちらの方がお勧めです。こちらの記事をご参照ください。

残ったのりをとる方法

先日ご紹介した「はかどりラベル」ですが、やはりのりが残ってしまう場合があって、なんとかはがしても下記の写真のようにのりが残って綺麗にならないときがあります。そこでアルコールでこすってみたところそれなりに綺麗になりました。劇的に綺麗になるというわけではありませんが、手でこすったり水で洗ったりしてもとれなかったものがそれなりに綺麗になります。

使用したのは消毒用エタノールというやつでドラッグストアで100ml 230円で売っていたものです。本当は無水アルコールがよかったのですが、これでもそれなりに綺麗になりました。

(2006/08/05追記)

のりはがしにはスミクリーンを使うとよいことがわかりました。こちらの方がお勧め。こちらの記事をご参照ください。