腰がつきました

腰をつけました。今までは板一枚だったので足をぐりぐりしていると足を止めている板が壊れるのではないかと思いましたが、かなり安定感がでました。しかしデカイです。肩までの高さが43cmもあることがわかりました。歩けない感じがだんだん実感として出てきました。FET交換しても無理かも・・・・

祝 20000HIT！

昨日で20000HITにいっていたみたいです。

それもこれもONOの電脳壁新聞とROBO-ONEアンテナにいつも載せていただいているおかげです。ONOさん・人形つかいさんありがとうございます。でも最近はGoogleなどの検索エンジンでも意外といろいろヒットしているようです。

最近は機体設計ばかりなので失敗談が多いですが、めげずにできるだけ有用な情報をご紹介できるようにがんばります。いつも読んでくださるみなさんこれからもよろしくお願いします。ご意見・苦言・アドバイスなどありましたらお気軽にコメント・メールしてください。

ハイスカッターで切削

以前にディスク砥石を使ってやった方法をハイスカッターφ3mm（No.28717)にてやってみました。結果、思ったとおり結構切れ込んでも大丈夫です。（0.5mmくらいまではOK）

写真はありませんが（作業中は手が汚くてデジカメをもてません・・・）、やったのはディスク砥石の代わりにハイスカッターをとりつけてワークを手で滑らせるという方法です。加工した面はあまり綺麗とは言えませんので紙やすりなどでの仕上げ磨きが必要です。

腰の周りを製作中ですが、当然ですが箱ものってまっすぐに切れていないとどこかが浮いてしまって全体的にうまく組めないんですよね。そこでできるだけまっすぐにということで今回の方法を試して見ました。やっぱりCNCっていいなあと改めて思います。欲しいけど今回は手加工で最後までがんばるぞ。

Interface 2004年6月号

何気なく本棚にあった2004年6月号のInterface（ようこそ2足歩行ロボット制御の世界へ）を見ていたところ、アナログデバイセズのジャイロADXRS300が目に留まりました。村田のジャイロが±5%FSなのに対してこれはなんと±0.1%FS。温度センサまでついてくるというおまけつきです。さらにアナデバのHPで調べてみるとADXR400という後継品種が発売されているようです。

気になるお値段はchip1stopで調べてみたところADXR300が8300円くらい、ADXR400が7000円くらいのようです。BGAなのでお気軽に使うというわけにはいきませんので高性能ジャイロとしてどこかで作ってくれたらうれしいんですけどね。でも売値が2万くらいになってしまうかもしれませんね。それだとちょっと誰も買わないかも。

P板ドットコムだったら確か実装もやってくれるので村田で満足できなかったら自作しようかなあ？とか思ってみたり・・・いつになるかわかりませんが（笑）

Interface 6月号

Interface2006年6月号買ってきました。とりあえず2冊。これで1480円は安すぎます。しばらくはさわりませんが、今のところ以前に買ったこれの制御に使おうと思っています。SRAMの外販も取り扱ってくれるみたいですね。とりあえず注文受けてもらえるうちに発注しておいた方がいいのかなあ・・・。それにしてもDMR-C1を買ってからもう5ヶ月も経っているのか・・・早く使えるようになりたいけどこんなペースじゃ半年先ぐらいになりそうです・・・。がんばれ自分。

はかどりラベル

ABSを切り出す際に使用しているラベルですが、前回購入したものがなくなってしまったので新しいものを購入しました。KOKUYOの「はかどりラベル」（型番：KPC-E101-20）というやつで再はく離タイプとはかかれていませんが、なんとかはがすこともできそうです。ダイエーで20枚で945円でした。前回買ったやつは10枚で750円位だった記憶があるので少し気楽に？使えそうです。印字も別に普通です。ただのりはやっぱり少し強めな感じがします。貼るのに失敗するとちょっと直しづらいので慎重に貼るようにしたほうがよさそうです。

ミニスタジオからRB995サーボセット が発売

私が現在の機体設計に使用しているRB995の販売元のミニスタジオから、RB995サーボセット が発売されたようです。今度はサーボマウントにブラケットとアクセサリが充実されたようです。サーボ込みで3480円ですか・・・・。近日発売予定の303dのセットと併用すれば、5万以内で全身組み立てられそうな感じですね。そのうちアルミサーボホーンとかアルミフリーホーンとかも発売されるかもしれません。GWSのサーボとかもアルミサーボホーンとか出ていますが、軸付ボトムケースや専用ブラケットまで用意しているところは有名どころくらいじゃないでしょうか・・・

両足フレームできました。

やっと両足のフレームができました。

自分用にメモデータ

・重量　1187g

・床面からもものロール軸までの距離 235mm →50% 127.5mm  / 30% 70.5mm

・足裏の大きさ　127mm x 74.5mm ←規格オーバーなので直すこと！

・もものピッチ軸の取り付け位置を直すこと

ももにヨー軸を持ってきていますが、ここが弱そうですねえ・・・ぐりぐり動かすと可動範囲がもっと欲しかったところとかが出てきたりとか・・・・

　配線はもも以下の4軸をすね部分にまとめて中継ケーブルで腰に送る予定ですがまだ配線は作成していません。でも一応ハイセンスッキリは意識していたのでちゃんとできるかな？

両足が一番大変なはずなのであと1ヶ月くらいで全身を仕上げたいと思います。ロボワン界のスピードには全くついていけていませんが「継続は力なり」ということで1クロックでも前に進めていきます。

サーボから異音

足が組みあがってきて、ぐりぐり動かしているとなぜかRB995のギアがガリガリいうものがあります。金属粉でもはいっているのかな？と思ってサーボを分解しました。でも金属粉と思われるものはなくとりあえずグリスだけ追加しておこうと思ったときにあることに気がつきました。ファイナルギアの出っ張りがその前のギアと当たっている・・・・・

RB995のギアはいまでは改善版がでているのでこの辺も改善されているかのもしれませんが、旧バージョンのギアを使われている方は要注意です。私は仕方ないのでニッパーである程度切り取ったあとやすりがけをしてとりあえず異音は出ないようになりました。

その後で他の部分もぐりぐりやってみるとここまでひどくはありませんがやはりちょっと引っかかりのあるものが何点かあったのでそれなりの確率で影響が出ているものがありそうです。上半身を組むときは全サーボチェックしてから組み込んだ方がよさそうです。

特ナベ ０番（Ｄ４φ） 小ねじ ２×６ クロアエンの重量

浅井製作所さんからさっそくネジが届きました。迅速な対応ありがとうございます。ちょっと気になったので重さを量ってみました。結果、500本で82gです。100本で16.4gの計算です。

 

続・ネジ

浅井製作所さんに皿2x4はないのですか～？と質問したところ在庫がないとのご回答でしたが代わりにウィルコという会社を紹介していただきました。ちょうど広杉計器のような会社のようです。良く見ると広杉計器でもネジを扱っていたんですね。数がある場合はウィルコさんで注文した方がお得な感じです。また、数量が指定できるのもうれしいです。2000円以上なら無料と広杉計器と同じ条件ですので今度機会があれば注文してみようと思います。ねじあさいさんによると森永さんとかもご利用されているようです。

ちなみに皿2x4はなかったのですが代替品としてご紹介いただいた低頭平０番　小ねじ　２×４を注文しました。

（2006/04/19追記）
ねじあさいさんよりウィルコさんは広杉計器さんのネジ部門を独立させたものだそうです。それで品揃えや型番とかが同じだったようです。

ネジ、ネジ、ネジ

今回の機体ではできるだけM2を使用することにしています。メインはSISOさんお勧めの浅井製作所さんの特ナベ　０番（Ｄ４φ）　小ねじ　２×６　クロアエンを使っています。とりあえずお試しということで以前に200本買っていたのですがもうなくなろうとしています。そんなに使っているのか？と思ったのですが、

サーボマウントA固定用 8本
サーボホーン　4本
フリーホーン　4本
現状使用サーボ数　12個

(8+4+4) x 12 = 192

これ以外にネジ頭をつぶしてしまったものやフレームを固定している部分も少しあるのでやっぱり200本くらい使ってますね。さっそく発注しなきゃ。上半身もあわせたらえらいことになるなあ。でも重量減には貢献していそうです。サーボホーンとかは3本止めとかでいいんですかね・・・

右足のフレームができました・・・が？

いろいろありましたが、右足のフレーム完成～。

さっそくぐりぐりやっていると、あれ？(ちょっと写真が見づらいですが・・・）

なんのためにCADで図面を書いているんだ・・・。まあいいです。削ればいいんです。削るだけで済むなら削ればいいんです。その他の部分はとりあえず問題はないかなあ。ちょっと剛性が弱い気もするけどそれは実際に動かしてみてから考えます。やっぱりもものヨー軸が弱そうな感じです。アルミサーボホーンが欲しくなるかもしれません。（RB995用のヤツはないけど）

左足の部品もほぼできているので足を接続する部品と足平をつければとりあえず2本足で立てるようになります。長かったけどやっとここまできました。

バルサ材を購入しました

バルサ材を購入しました。これまた近くのホームセンターなどでは見かけなかったためネットで注文しました。Woodworksさんにて購入しました。40x80x450を2個と30x30x450を購入して送料・税込みで5000円ほどでした。送料は800円でした。多分あんまり安くないんじゃないかなと思いますがとりあえず手元に欲しかったので発注しちゃいました。

一応最終的にはバキュームフォームの型取りようにとは思っているのですが、そのまま外装にしてもよいかなとも思っています。CADで3Dの複雑な形状を描くのにはなれてないので現物あわせで確認できるといいなと思っています。

プラバンを購入しました

プラバンを購入しました。私の家の周りには適当な模型屋さんがないためインターネット経由で探したところAmazon.comが1500円以上で送料無料と本と同じ扱いだったのでアマゾンで買いました。本以外のものを買ったのはたぶん初めてだと思うのですが送料って結構馬鹿にならないのでプラバン買いたいけど家の周りに売っているところがないっていう方は試してみてはいかがでしょうか？

接着失敗

ブラケットを作ろうと思ったのですが、接着に失敗してしまったようです。ヤスリがけをしても水平に削れなかったのでルーターで水平に削った後そのまま接着したらこんなことになってしまいました。やっぱりちゃんとヤスリがけしなといけないようです。

実は、ブラケットの幅の寸法を間違えてしまいスカスカになってしまってだめもとでニッパーで切り離してみようとしたら簡単にこうやってとれてしまいました・・・・予定では全然はずれないと思っていたのですが・・・がっくし。なんかこんなんばっかりで全然進みません。

紙やすりのかけ方

私の場合、ABSを切り出してルーターの軸付砥石で整形したあとに紙やすりで端面を仕上げます。このとき昨日までは右手に紙やすりと左手に部品を持ってヤスリがけをしていたのですが、まっすぐな部分に関しては紙やすりを水平なものの上において部品を押し付けてこすればよいのではないか？ということに今日はじめて気がつきました。

接着面などでどうしても水平をだしたい場合にいいかもと思ったのがことの始まりだったのですが、まっすぐな場合は紙やすりをおいて部品を押さえつける、曲面は仕方がないので紙やすりをもってヤスリがけするっていうのが一般的なんでしょうかね？

毎日こつこつ

機体製作をしているとついつい更新が滞ってしまいますが、一応毎日こつこつ進めております。両足の部品を全部作り上げた～と思ったのですが設計変更を途中でいれて反映されていなかったことが判明・・・がーん、また一部作り直しです。

100円ショップで買ったデカクリップは接着の際に役に立ちます。Cクランプも買ったのですがはさめればよいだけなのでこちらで十分です。

MP3デコードチップ

ネットを徘徊しているとストロベリーリナックスでMP3のデコーダチップが販売されているのを知りました。SDカードと一緒に使えば、PCからSDカードにファイルを書き込んでそれを自由に再生するといったことが簡単にできそうです。

それらに付随してこことかここで自作MP3プレーヤを作成されている方を見つけました。もし自作オーディオ再生システムを作るとしたら参考になりそうです。機体設計がなかなか進まない現実から逃避したいのか無性にこういうのが楽しそうに見えます。

ザイリンクスのCPLDやコンフィグROMも売られているんですね。GWSのサーボとかも。何度か見たことはあったのですが今回改めて見ると結構ツボにはまる商品を取り扱われていますね。