宇宙大会のロボットの仕様

第9回ROBO-ONEで発表のあった宇宙大会のロボットの仕様ですが、10cmx10cmx10cmに収まる大きさかあ。

空中を飛ぶロボットだったらあんまり興味ないかなあって思っていましたが、小さいロボットも作ってみたい私としては設計だけでもやってみたいです。ちょうどSilf-H2くらいのサイズをうまく10x10x10に収めればいいと思います。たぶん既存のサーボを組み合わせるだけでは厳しそうなところもそそられます。早く今のロボット作り上げないといけないなあ。がんばるぞ。

サーボコントローラーの構想

ここのところ手は機体設計をやりつつ頭は自作サーボコントローラーをどうしようか構想中です。

マイコンはAKI-H8/3694を使用予定です。オプションとしてCPLDがあります。なんとなく軸数は多い方がいいので32軸までは対応しようと思っていました。H8のタイマWをフリーランさせてポート出力したPWMx8の出力4本をCPLDでデコードしようかな？という方針でした。でも詳細までは詰めていませんでした。

少し調べるとなかぷさんのページにSISOさん伝授のサーボコントローラーの記述をいまごろ発見しました。おおなるほどH8内部でもデコードしてやればピン数を稼げるということを理解しました。まだ実験していませんが、H8内部でデコードするのは若干ですがジッタがでそうな気がするのですが問題ないのかなあ。24軸はCPLDでやってのこりの8軸をH8でやるという方向になりそうな気がします。

マイロボット4号・5号が到着

定期購読を開始した週刊マイロボットの4号・5号が到着しました。CMOSカメラがひとつの目的であったりするのですが6号までの頭部組み立てには含まれていないようです。うーん残念。組み立ては本当にドライバ1本でできちゃうので物足りないといえば物足りない気はします。これでも定期購読じゃなかったら絶対続かなかったと思うのでいいのやら悪いのやら。

再はく離タイプのラベルシート

とりあえず片足を作っていろいろ問題点が見つかったのでそれを修正した足を作りはじめました。前回は普通紙に印刷してスティックのりでABSに貼っていたのですがのりが一面についていないために加工中にずれたり、はがれ方が汚かったりということで今回はSISOさんお勧めの再はく離タイプのラベルシートでチャレンジしてみました。結果は良好です。確かにちょっと高いですが一度使ったらやめられないといった感じです。

CPUボードをこっそり作っていました

機体製作はあまり進んでいませんが、機体ができたらそれを制御するCPUボードが必要なので実はそっちもこっそり進めていました。のっているのはAKI-H8/3694FとDesignWaveMagazine2003年1月号の付属基板だったCPLDです。2006年4月号のトラ技についていたMAXⅡではありません。MAXⅡは5Vトレラントじゃなかったはずなので・・。それに最終的には基板を作成したいと思っていまして、そのときにはもっと規模の小さいそしてサイズの小さいCPLDにできればと思っています。

とりあえずE8に接続してH8が動作すること、JTAG接続してCPLDのDeviceIDが見えるところまでは確認しました。E8を接続するに当たってAKI-H8/3694Fの注意点としてはP85がプルダウンされていますのでそれを取り去ってE8用のプルアップを接続する必要があります。

   

そういえば週刊マイロボットは定期購読することにしました

先日定期購読を迷っているといっていた週刊マイロボットですが結局定期購読することにしました。手元には第3号まで届いています。

第3号まで出ていたのに書店によって買うのをすっかり忘れていたので、これはいけないということで定期購読に踏み切りました。これで買い忘れることはなくなりました。追加で欲しいと思ったパーツはバックナンバーを取り寄せるなり書店にいくなりして手に入れることができそうです。

それと6月号のInterfaceにSH2が付属するんですね！これも楽しみ。サイズも小さめだしこれも買い逃さないようにしないと・・・

なんだか調子が出ませんでした

ここのところブログの更新を全くしていませんでしたが別にきゃのんさんのように絶っていたわけではありません。なんか大会前で皆さんの進み具合を見ていると自分の進捗の遅さに気が滅入ってきたり、なんかいろいろあったりでなんとなくやる気がおきなくてほとんど作業はすすんでいません。

2週間前になんとかできた足も片足のままです（泣）。CNCほしいなあ。わかってはいましたが1日平均1時間時間が取れたとして1ヶ月で30時間。1日15時間森永さんみたいにがんばれば2日分の作業時間と考えるとなんかなあってなっちゃったり。でもやっぱりロボットを作りたいという気持ちはなくならなくてしばらくしたらうずうずしてきたので気持ちを切り替えてやっていこうと思います。

Alibre Design Xpress Plus （スケッチを解析）

以前にフィーチャエラーの解析方法という記事をあげましたが、簡単にエラーを見つけられる方法がわかりましたのでご紹介します。

メニューからスケッチ＞解析を選択します。

出てきたダイアログの解析ボタンを押します。エラーがあると結果のところに表示されます。

結果をアクティブにすると問題の箇所が赤くマーキングされます。

よーく見てみると・・・・

あ、やっぱりちゃんと閉じていません。トリムしておきましょう。

この機能を知ってからはスケッチを閉じるときにはかならず解析をかけるようにしています。

スペーサーを水平にカットする方法

少し前に広杉計器からスペーサー（50mm）が届きました。足のフレームを固定するためのスペーサなのですが50mmでは微妙に長くて49.2mmにする必要があります。（実際は組み立て誤差で50mmでも組めてしまうとは思うのですが）

最初はヤスリでしゃこしゃこ地道にやればよいと思ったのですが、これが意外と難しいし時間がかかります。また、水平になりません。

そこでいろいろ試行錯誤してうまく水平にカットすることができたので紹介しておきます。

やり方は簡単でプロクソンのルーター(No.28511)を垂直に設置しディスク砥石（No.28303）をちょうどよい高さに設定して、バイスにはさんだスペーサーを手動で横から滑り込ませてさながらフライス盤のようにカットするというやり方です。

ディスク砥石をちょうどよい高さにするというのが以外と難しいのですが一旦できてしまうと何本でも同じものが作れるのが大変うれしい点です。注意点としてはバイスのはさむ場所によって微妙に高さが変わったりするのでいつも同じ位置ではさんで同じように滑り込ませることがポイントであると思われます。

ちなみに9本削った結果は

49.25 / 49.21 / 49.21 / 49.15 / 49.13 / 49.13 / 49.13 / 49.20 / 49.12 と手作業にしてはなかなかの精度となりました。

次にもう一度同じ部品を作りたくなった場合は1本をマスターピースとしておいておいてその高さにディスク砥石を合わせれば簡単にディスク砥石の高さ調節ができるのではないかと思われます。

断面はこんな感じでかなり水平になります。これを応用すると普通の部品でも長方形とかだと結構水平にカットできるようになるかもしれないのでこんどやってみようと思います。

ENC-03Mを使った自作回路

先日ENC-03MAを使ってジャイロを自作したいと言っていましたが既に自作されている方がいらっしゃっていろいろ質問をしています。既に自作されているのはtks_technologyのさいとーさんです。

私の疑問点はオペアンプに印加する電源電圧だったのですがどうやら負電源は必要なく+5VーGNDでよいらしいので回路を組んですぐに実験ができそうです。（かつさん　バラックでも十分組めそうですよ。というかさいとーさんはユニバーサル基板だし。）

私はどうも電気回路の方が好きなようでして、ついつい半田ごてをにぎって回路を組みたくなってしまいたくなります。私もマイコン太郎なんだろうか・・・？

全然関係ありませんが、いしかわきょーすけさんが陰気な男でいいですか？でよく書かれている「1バイトでも前へ」という意気込みが私はとても好きです。私もなかなか作業が進みませんが、私の場合は1バイトも進まないので「１クロックでも前へ」と言い聞かせて地味な作業を進めていっています。

R8C/15からR8C/1Bへ

昨日紹介したchip1stopで見積もりを取っていてわかったのですが、以前にトラ技でおまけについてきたR8C/15は既に入手が難しくなっていてその後継のR8C/1Bが入手できるようになってきているようです。ONOさんのところでも2006年2月15日に紹介されていましたが電子工作のためのR8C／Tinyスタートアップに付属している基板に採用されています。

ざっとみたところ違いはあまりなくてI2Cがポートとして実装されているところが大きな違いにはなるのではないかと思います。

半導体の小ロット対応サイト

半導体の小ロット対応サイトといえば、今までDigikeyやRSコンポーネンツを使用したことがあるのですが、最近Chip1sｔopというサイトを知りました。DigikeyやRSではないような部品が見積もり可能だったりしてなんかよさそうです。

登録さえしていればWEBから簡単に見積もりができるので気になっている部品をかたっぱしから見積もっています。もちろん将来的に俺サーボ基板を作ったり、俺制御基板を作ったりするときに使いたい部品などを見積もっています。

GWSのジャイロ

人形つかいさんの2006年3月5日の開発日誌経由でスミイさんが以前に行ったGWSのジャイロの改造方法を知りました。メモメモ。

GWSのジャイロは私も持ってるのですが、かつさんと共同購入した村田製作所の生ジャイロ（ENC-03MA)も持っていまして、いつかGWSのジャイロのパターン解析をしようと思っていましたので参考になります。しかし、ジャイロを使うようになるのっていつになるんだろう・・・・。

アクリサンデー用注入器

SISOさんの2006年2月26日の日記で紹介されていたスポイトを買ってきました。

いいですね、これ。ちなみに私のは黄色です。（予備として青も買いましたが・・・）

これまでにもアクリサンデー付属の注入器を何度か使いましたがやっぱり使い勝手はかなりいまいちで吸い込むのはいいですがぶくぶく空気が入ってしまってうまく注入できませんでした。これで接着も少しはうまくいくようになるかもしれません。写真はアクリサンデーの注入器の先端に100円ショップで買ってきたスポイトをとりつけた状態のものです。

やっとひざ下までのフレームができました

本当に少しずつしか進まない機体設計ですが、ようやく片足のひざ下までができました。あとサーボ2個分のフレームを作るとようやく右足ができあがることになります。写真の通りもものヨー軸がこんなところにあります。予想はしていましたが大きいなあ・・・歩けるのだろうか？ひざー足首のフレームの間にはスペーサを入れて剛性を強化する予定です。広杉計器に発注済みで3月9日の到着予定です。

いつ出来上がるか全然わかりませんが少しでも進んでいけばいつかは完成しますので少しずつでもがんばります。

マイロボットを買いました

ちょっと話題？の週刊　マイロボット創刊号を買いました。毎週チェックして必要なものだけ買うというのがよいと思うのですがきっと忘れると思うし定期購読しようかどうか迷っています。ＣＭＯＳカメラとか音声認識とかよさそうだなあ・・・・。