Alibre Design Xpress Plus （方程式を表示）

寸法を入力する際に、この寸法と同じにしたいときに方程式を使って入力することがあると思います。寸法入力の際の...をクリックして方程式エディタを立ち上げてもいいのですが起動に時間がかかるのでまどろっこしいと思います。そのときは寸法の表示に方程式も表示させておくと簡単に確認ができるので方程式エディタを立ち上げることなく必要な寸法の名前が何なのかを探すことができるようになります。設定方法は下記の通りです。

1.メニュー＞プロパティを起動

2.寸法タブを選択して、方程式を表示にチェックをつける。適用を押してダイアログを閉じます。

サーボホーンのとりはずし

サーボホーンってはめてしまうと結構とるのが大変だったりしませんか？ふとこうやったらいいんじゃないかというのが浮かんでやってみたら簡単に取り外せるようになりました。既にみなさんやられているのではないかと思いますが自分的に新発見だったので紹介しておきます。

別にたいしたことはなくて、薄いスパナを入れてとるだけです。手でぐりぐり取るよりはセレーション部分をいためなくて済むのではないかと思います。ちなみに写真のスパナはプロクソンのルーターについてきたコレットを締めるためのものです。

Alblre Design 9.0

ONOさんからKAZZさんを経て、Alibre Design 9.0のことを知りました。

ユーザーフォーラムを確認するとProffesionalから順番に対応されていって、Xpress/Xpress Plusの対応は3月第1週になるようです。Alibre Designは起動時にネットに接続して自動的にバージョンアップされるはずなので何もしなくても勝手にアップデートされるはずです。アップデートで何か問題があればユーザーフォーラムに投稿するかメールをすれば対応していただけると思います。

今回の加工でわかったこと

今回初めてABSを本格的に加工してみてわかったことを自分のメモ書きとして残しておきます。まだまだ、出てくるでしょうが記憶が新鮮なうちにメモしておきます。

・貼り付ける紙は普通紙＋スティックのりだと、加工時のずれ・加工後のはがれ具合に問題がある。SISOさんがお勧めしているように再剥離タイプのシートを使うのがよさそう。

・ルーターも高回転にすると結構音がでる。でも音が高いからかそれほど外には漏れないみたい。しかし深夜の作業は気が引けそうなので引き続き早朝の作業を続けることにする。（余談ですが、深夜とは夜10時から朝6時までをさすのだそうです。）

・出っ張り部分はルーターで加工しても結構綺麗に加工できる。反対にへっこんでいる部分の加工はもう少し習熟が必要そう。

・大きな丸穴の加工はリーマーを使用すると綺麗に仕上がる。

・抜き加工する際に使用するドリルはできるだけ大きな径のものを使用する。今回はΦ3.2がよかった。Φ1.6ではニッパが入らない。

・部品に切り分けた後は、Pカッターである程度切ってからニッパーで切断すると作業が早くなる。

・結構切りくずが飛び散るが防ぎようがなさそう。メガネ着用の方が望ましい。

まだ、少しの部品しかできていませんが、いろいろ失敗しながら少しずつ前に進めています。

ミニスタジオのギアが改善されたようです。

激安サーボのミニスタジオのRB995のギアが改善されたようです。ギア単品500円、新規にサーボを購入する場合には1980円で改善版のギアになったようです。おそらくMG995と同等になったものと思われます。

あとRB303dというプラスチックギアのサーボもラインナップに追加されたようです。

ギプスの素材

なぜいきなりギプスかといいますと、週末にうちのかみさんが歩けないほどに足をケガしてしまっていろいろ大変だったのですが、今日になって病院にいってみたらなんと骨折！それでギプスをしてきたのです。

で、ギプスを足につけるわけですが、最初は板状のものを水に浸したあと足にあてて形を作った後15分ほどまつとギプスになるらしいのです。しかもとても軽くとても硬い。これってロボットの外装にいいんじゃない？とちょっと調べてみたのですが怪しいサイトにはかかりましたがあまりこれといったところは見つけられませんでした。ギプスの素材はおそらく水硬性の樹脂を含んだグラスファイバーだと思われるのですが販売しているようなところは見つけられませんでした。

キーワードは水硬性樹脂だと思うのですがホビーで使っている例などはどなたかご存知ないでしょうか？簡単にかたどりして硬くて軽いってかなりいい感じだと思うのですが・・・

P板カッターって普通のカッターでもあるんですね

SISOさんにいろいろABS加工について教えていただいているわけなのですが、P板カッターって普通のカッターとしても使えるんですね。見ればわかりますが通常引いて使う背の部分は普通のカッターです。

SISOさんに教えていただくまで全然気がつかずに普通のカッターと併用していました。気づかなかったの私だけ？

穴あけをしてみました

まだ、切り出しはすべては終わっていないのですが穴あけをやってみました。使用するのはもちろんこの間買ったばかりのルーターです。

ドリルは小径ドリル28866です。小径ドリルチャック28941もあるのですが、肝心のドリルがないので今回は28866でやってみました。対象がABSなのでひょっとしたら熱で絡みついてくるかも・・・と思っていましたが、全然問題なくて綺麗に穴あけできました。

穴あけのタイミングに関してはSISOさんからアドバイスいただきまして、

「材料に穴をあけるタイミングですが…手で押さえやすく、かつ、そこそこ
小さくなったときです。あんまり小さいと、ドリルが食い込む時
の力で材料がブンブンしちゃいます。お気をつけて。 」（SISOさん掲示板 No.1756より）

とのことでした。P板カッターで切るときに失敗すると貼り付けている紙がちょっとずれたんじゃないか？って時がありまして、大丈夫かなあと心配していましたがそこはポンチを打っているのでそこまで大きくはずれないようです。

ROBO-ONEアンテナに追加されているのに初めて気がつきました

ONOの電脳壁新聞ではいつもこのページをご紹介いただいていたのは知っていましたが、ROBO-ONEアンテナ（参加者）でもこのページが紹介されているのに昨日初めて気がつきました。人形つかいさんありがとうございます。ONOさんもいつもありがとうございます。

そういえば一応、自分もROBO-ONE参加者だったことに気がつきました（笑）。もうonPCのことなんかすっかり忘れてしまっています・・・・。本戦にも参加できるようにがんばっていきます。

できるだけみなさんに役立つ情報を提供していきたいと思っていますが、しばらくはABSを切ったり、穴あけしたりなので機体設計の初心者として失敗日記になると思います。是非皆さんお気軽にアドバイス・コメントなどいただければと思います。

ヤツを使うときがきた

随分前に購入して依頼ずっと使っていなかったやつを遂に使うときがやってきました。こんなことならば今まで待っておけばよかった。そうすればこのときに買えたのに。必要なものは必要になるまで待つのがよいという教訓ですね。なのでルーターもギリギリまで買いませんでした。

とりあえず片足分だけ作るつもりですがこれが数が多いので大変。とりあえずセンタだけ出して穴は後で加工しようと思っていますが、みなさんどのタイミングで穴あけしているんでしょうかね？それにしてもまだまだ残っています。とほほ。

DesignWave3月号買いました

以前にもご紹介したとおり、今回の特集はAnalog Devicesのマイコン ADuC7026が付属基板としておまけについてその使い方についてでした。

私が感じた特長としては

・ARM7がコア（最大周波数44MHz ）

・16エレメントのPLA（Programable Logic Array)

・12bitのA/D、D/Aを搭載

があげられます。特にマイコンにPLAが入っているというのが新鮮でした。近年、FPGAなどのロジックデバイスがCPUを取り込む方向にありますが、その逆も起こっているということですね。それからアナデバなのでA/D、D/Aの精度がよさそうな感じです。これでもう少しタイマ系が充実していればロボットにも使えそうなんだけどなあと思いました。タイマの充実具合はやはりSHなどのルネサスのマイコンに分がありそうです。

ルーターが届きました

プロクソンのルーター28511をコーナンeshopで買いました。なぜコーナンかというと28511を買うとビットが7個ついてくるからです。しかも9240円とWEBで探した中では結構安い方でした。これで穴あけ、整形もできる環境が整ったはずです。最近も設計ばかりやっていて更新頻度が下がっていますが、実機製作に入るとさらに更新頻度が下がりそうです。

 

アジレントの低価格オシロ

ホビーユースでもなんとか手が届くオシロスコープといえばTektronixのTDS1002（モノクロ　60MHz 最大1Gサンプル/s 2ch メモリ長2500 \124,000）ですが、Agilentからも新製品が出るみたいです。DSO3062A（カラー　60MHz 2ch 最大1Gサンプル/s \122,855 メモリ長4096)というのがそれでなんとこちらはカラーでメモリ長も多いです。テクトロのヤツをカラーにするとそれだけで確か5万くらい値段が上がったので明らかにお買い得な感じです。

あとテクトロからはTDS1001（モノクロ　40MHz 最大1Gサンプル/s 2ch \?）というのも新製品として出るみたいです。こちらは10万を切って出るのかもしれませんね。ただ、帯域が40MHzだとビデオ信号などをみたいとなると少々厳しいかもしれません。ざっくりみるだけならいいとは思いますが。またちょっとしたクロストークなどでのグリッジを見落とす可能性もあります。

オシロスコープがあるとデバッグが非常にすばやくできるようになります。秋月などでも低価格オシロスコープが出ていますがテクトロやアジレントであれば買って失敗したということにはならないと思います。高価な買い物になりますのでいいものを買っておいたほうが後々後悔しないで済むと思います。

ちなみにうちにはテクトロのTDS1002があります。アジレントも出てればアジレント買ってたなあ。メモリ長は多いに越したことはありません。画面もカラーに越したことはありません。

作ってみたいと思っているロボット

昨日、設計中のデータを公開したわけですが、こんなペースでとてもじゃないけど3月に間に合うわけがないので第9回ROBO-ONEには参加しません。夏の大会もこのままだと完成しているかどうかが怪しいです・・・・。がんばらないと。

私が作ってみたいと思っているロボットには主に2種類あります。

1.超小型（Ｓｉｌｆ－Ｈ２みたいなやつ）

2.外装がかっこいいもの（クロイノみたいなやつ）

上記のロボットは既に製作から2～3年近く経っているはずですが、今でも十分な存在感があると思います。私もそういったロボットを作ってみたいなと考えています。

今回は、製作が手加工でも簡単にできそうな構成ということを優先したので、後者を目指すことにしました。ただ、クロイノくらいまで完成度を上げられるかどうかはきわめて怪しいですが。そのせいで、直交軸はあきらめました。サーボケースを加工するのは一度この機体が完成してからにしたいと思います。目指すは1,なのですが、そのためにも簡単なところからいろいろ経験をつんでいければと思います。

設計完成度60%ですが、公開します

本当にぼちぼちにしか進んでいない機体設計ですが、とりあえず公開してもいい気になってきたのでこんな感じですというのを公開します。本当にこのようにできあがるかどうかは本人もわかりません（笑）。設計完成度は60%といったところです。ちなみに25パーツには全然収まりません・・・腕以外で既に25パーツギリギリなので腕だけ別アセンブリにしておいて保存できない状態で画面キャプチャしています。

頭も一応描いてみたのですがレゴの人形みたいになってしまったので今回はなしにしました。外装の下はまだまだいい加減で軸構成が決まったといった程度です。なので、修正が入る可能性があると思われるのでそちらは実機を作りながらぼちぼち公開します。

サーボ構成に関しては下記のようになっています。

・ひざは1サーボ。ダブルサーボにも対応可能予定。
・足のヨー軸はももに配置（りりあや幻影と同じハズ）
・腰のピッチ軸はとりあえずなし（でも成り行きでつけるかも）
・ハンドもやりたいが今回はダミー（でも成り行きでつけるかも）

といった感じです。

以前に城間さんのところで公開されていたサーボマウントAを多用してできるだけ板材で構成できるようにしました。

外装はMARU　Familyさんで詳しく説明されているバキュームフォームを使用する予定です。クロイノもバキュームフォームで作っているんですよね。

ああ、なんかこうやって設計しても3年前くらいのROBO-ONEに参加されていた方々にも及ばないって感じがします。ま、追いつく必要があるわけではないし、焦ってもしょうがないのでがんばってこれを実際に動かすところまでは最低限やりたいと思います。

Alibre Design データ（MiniStudioホーン)

MiniStudioのサーボホーンとフリーホーン（ベアリング付）のデータを公開します。ミニスタジオのホームページで寸法情報が公開されていましたので改めて書き直して見ました。このホーンを先日公開した軸付RB995に取り付けると0.3mmほぼホーン間が小さくなってしまうので出力軸とサーボホーンをとめる際には0.3mm浮かせて取り付けた方がいいかもしれません。あくまで私の手持ちのものの実測なので、みなさんが使われる際にはちょっと気をつけてください。

それからRB995の価格が1980円に値下げされたようです。以前にキャンペーンでやっていた価格が標準価格として適用されたようですね。

「Hone_MiniStudio.zip」をダウンロード

Alibre Design データ(RB995軸ありのデータ)

ミニスタジオの激安サーボRB995に軸付ボトムケースをつけたものを公開します。

「RB995J.zip」をダウンロード

Alibre Design Xpress Plusの記事をまとめました

これまでいろいろと紹介してきたAlibre Design Xpress　Plusの紹介記事ですがホームページの方にまとめたページを作りました。ブログのカテゴリで分類すれば一応すべての記事は見れるようですがどんな項目があるのかまではわからないためホームページ側で分類をしてこちらのブログの記事にリンクするようにしました。

余談ですが、私はWEB関係はあんまりくわしくなくってどうもホームページの更新は滞りがちでした。これからはこちらのブログにリンクしてホームページ側ではそれをうまく分類分けするといったスタイルが私にはあっていそうな気がしました。これだともう少しマメにホームページも更新できそうです。

Alibre Design データ(RB995軸なしのデータ)

ミニスタジオの激安サーボRB995のデータを公開します。HOBBY　NETのMG995も同じデータでいけると思います。

「RB995.zip」をダウンロード

Alibre Design Xpress Plus （Excelでパラメータ設定 パラメータ設定編）

今回は実際にExcelに設定したControl Parameters を使ってどうやってパラメータ設定をするのかというのを紹介します。

まずは設定したControl Parameters を起動してみましょう。このとき使用するExcelシートを保存しておかないと怒られるのでPosng_Data.xlsとでもして保存します。

あらかじめ指定したい角度を記入しておき保存しておきます。

 

とりあえず適当に作ったこんなアセンブリを例に設定してみたいと思います。ファイル名はExcel_Parameter.AD_ASM　です。パーツはJointY.AD_PRTというものを2個使ってアラインと角度で90度に固定してあります。

Excel側でControl　Parametersを立ち上げ、左上のボタンActive Sessionsを選択します。

今回パラメータを設定したいアセンブリExcel_Parameterを選択しOKを押します。

ParametersにあるA1をクリックしてアクティブにします。

次にCell Referenceの下にある...を押します。するとExcelのセルを選択するダイアログがポップアップされます。

先ほど設定していた角度45を選択します。ポップアップしたダイアログの右側にある を押してダイアログを閉じます。

Unitsがdegなのを確認してModifyボタンを押します。ParametersのA1が45.000000 degになりました。

するとAlibre Design Xpress Plusの方も・・・・・

今回はひとつのパラメータしかないのであまりこの恩恵がわかりませんでしたがロボット全体の関節をアセンブリのツリーからいちいち探して設定するのはなかなか面倒です。そのときにControl Parametersを使うとちょっと手間が減ります。

ただ、このとき注意しないといけないのはExcel側を変更してもAlibre Design Xpress Plus側がそれに連動してくれないということです。また、上記の手順で1個1個modifiedしていかなくてはならないようです。Inventorだったら一発で更新！ってできるのでとっても便利だったんですけどね。

今回使用したアセンブリ・パーツ・Excelシートを置いておきます。とりあえずExcel側の設定さえできていればこれで上記と同じことができるはずです。もしなにか問題がある場合はコメントください。

「ADX_Excel_Param.zip」をダウンロード

ようやく「ロボット21世紀」を読み終えました

お正月休みに読み始めた「ロボット21世紀」をようやく読み終えました。

自分でロボット作りを趣味としながら、なぜ2足歩行がいいのか？なぜヒューノイドがいいのか？といったことは自分でも常々疑問に思っていました。この本を読んだ今でもまだそれが明確になったわけではありませんが、自分で持っていなかった切り口を与えてくれたことは確かです。国内が中心ではありますが徹底的な取材で著者本人がロボットに惹きつけられている感じがわかります。

第8章の東京大学教授の井上教授のコメントが印象的でした。”ハード中心の日本は昔の産業革命時の原料供給国になりかねずソフトウェアの重要性をもっと認識しなくてはならない”、と言った内容は考えさせられるものがありました。

なぜ自分はロボット作りが楽しいんだろうとか、ここまでしてロボットに魅かれるのはなぜかわからないといった考えをお持ちの方にはお勧めです。