マクソンくんをRB995に装着
マクソンくんをさっそくRB995にとりつけてみました。この間はずしたピニオンをロックタイトで接着。モータとケースはゼリー状瞬間接着剤で接着してみました。マクソンくんはRB995のモータよりも少し長いために裏ブタが取り付けられません。そのため裏ブタをつけたい場合は4649サーボ化する必要がありますがとりあえずトルク測定をしたいだけなのでKRS-23xx用のネジを短くしてアッパーケースを固定しました。一応ちゃんと動いているようです。なんかPWMの音が大きくなったのですがなんでなんでしょう？
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コメント
俺サーボ化進んでますね。 うらやましい限りです。
マクソンにモーターを変えてＰＷＭ音が気になる、ということですが、
それは、マクソンのモーターの性能にあった制御周波数にもっていくことで、
解決すると思います。
KO の基板をつかってコントロールしてるんですよね。
数10kHz だと思いますが、それを 100kHz くらいまで
もっていければ音は気にならないと思います。
俺サーボ基板ができて、その音を聞きながら周波数を設定する、
というのが１つの手だと思いますよ。
投稿： おかだ | 2005年11月 1日 (火) 13時29分
おかださん、こんばんは。お久しぶりです。
正確には制御基板はRB995のものなのですが、
とにかく俺サーボ基板ができれば周波数設定は自在にできますので
それで調整すればよいということですね。
アドバイスありがとうございます！
モータにあった制御周波数っていうのはカット＆トライでしかわからないものですかね？
また何かありましたら是非お願いします。
投稿： りおーじあ | 2005年11月 2日 (水) 00時52分
りおーじあさん、こんばんは、おかだです。
モーターにあった制御周波数というのは、
ＰＷＭで作り出す電圧によってちゃんと電流が流れるか？
ということになります。
あまりにも周波数が高くなると、電子がモーターコイル内で
行ったり来たりができなくなって、電流としては流れてない
状態になります。 周波数が小さくなると、トルクが落ちて
来ます。 流れる電流が少ない（ない時間が見えてくる）と
いうことですね。
宮田さんのカンファレンス資料ｐ２０に書かれてますが、
コイルの時定数の数倍が良いそうです。
投稿： おかだ | 2005年11月 2日 (水) 23時55分
おかださん、こんばんは。りおーじあです。
情報ありがとうございます。
ということは現状でもモータに印加されている電圧をみてみれば
なにかわかるかもしれないということですね。
確かにカンファレンスの宮田さんの資料に書かれていますね。
何回も目を通しているはずなのですがまだまだですね。
この辺は俺サーボ基板でPID制御ができるようになってきたら実験していきたいと思います。
いろいろと情報いただけて大変参考になります。
今後ともよろしくお願いします。
投稿： りおーじあ | 2005年11月 3日 (木) 01時27分
りおーじあさん、おかだです。 頑張ってらっしゃいますね。
１つ書き忘れてましたので、追記させてください。
先のコメントで「電流が行ったり来たりできない」というのは、
通常の Hi/Low 両方を使う Hブリッジ回路の場合です。
Low-Side PWM 方式であれば、電流が一定方向だけ流れるので、
ここのところでも無駄なくトルク制御できます。
ですので、同じ周波数でも Low-Side PWM であれば、
周波数に依存してトルクがリニアに変えられるはずです。
私事ですが、時間と忍耐力がなくて、ＰＩＤ動作までは確認
したのですが、それ以降は未体験ゾーンです。
そろそろアドバイスできることも限界かも。。。
投稿： おかだ | 2005年11月 3日 (木) 07時51分
おかださん、こんばんは。りおーじあです。
なるほど、俺サーボ基板ではLow-Side PWMで制御するつもりですので結果が変わってくるかもしれませんね。
まだまだ宮田さんやおかださんの世界に追いつけてませんのではやく追いつけるようにがんばります。
＞そろそろアドバイスできることも限界かも。。。
ちょっとしたことでもアドバイスいただけるだけで非常にうれしいです。ありがとうございます。PID制御もソフトを書き始めてはいるのですがこれであっているのかなあ？って感じでやってますのできっとなにかつまづくんじゃないかと思っています。
どこまでできるかわかりませんがやるだけやってみます。
投稿： りおーじあ | 2005年11月 4日 (金) 01時52分