俺サーボの進捗

俺サーボの進捗ですが、デバッグ用のデータをはかせる部分で少しはまってもたもたしていましたが、だいぶ思っている形に近づいてきました。まだ制御の部分にバグがあって大きな角度を変化させるとPIDの値がオーバーフローしているのか全く動かなくなることがあります（泣）。

それでも、あまり角度変化がない状態であればデータが取れるくらいにはなっていて下記のようなグラフを見ながらゲインパラメータを決めつつ、パラメータを追加したり、バグとりをしたりしています。

一応治具でトルクも測っていて、HAT3004を使って18kgf・cm(6V時）くらいが出ているのでまあまあな感じです。ちなみにモータはRB995ベースなのでどんなにがんばっても20kgf・cmくらいまでしか出せないと思います。ノーマル基板でFETだけ変更した場合、私の治具環境で14kgf・cm弱なので18kgf・cmが出ていれば今の段階では十分でしょう。