KRS-784ICSをモデル化

今日はKRS-784ICSをモデル化しました。表面のエンボスまで入れようかと思いましたが力つきました。あと、KHR-1の足のブラケットも作成しました。左右で共通だと思っていたら実は異なっているということに最後に気がついて今日作成するのはあきらめました。

ブラケットを作ってみました

 

KHR-1からばらしたサーボブラケットをモデル化しました。シートメタルは今回初めて作成しました。ま、こんなもんじゃないでしょうか？ノギスが必要だと切に思いました。

採寸のために一度KHR-1を一部バラバラに

Inventor9によるモデリングをするためにＫＨＲ－１を一部バラバラにしました。とりあえず足や腕の辺りはそのままにしようかと思っているので必要な部分の板金をモデル化するためとりはずしました。ところどころ手や足がはずされた状態になってちょっとKHR-1がかわいそうな感じになっています。

オフセットアームAなどを注文

オフセットアームAが販売開始になったとのことでさっそく注文しました。その他サーボマウントなど機構設計に使えそうなものをまとめて注文しました。以前に書いたH8Tinyも使えるようになったE8も注文しました。

新機体の設計開始

Inventor9も動作するようになったということでさっそく新機体の設計を開始しました。とりあえずはSuperMachine-R-Blue_Series　2005年4月6日からKRS-2346とサーボブラケットのデータを拝借させていただいて全体の構想から・・・

うーんパーツを作るのは意外と簡単なのですが、部品がない状態でいろいろ仮組みするのによい方法ってないんでしょうか？今は無理やりメイトや挿入を使って大体の位置を決めていますが、なんかもっとよい方法がありそうな気がしますが・・・この方法はちょっと直感的ではありません。

KHR-1では足の付け根のヨー軸がなかったのと腰に自由度がなかったのが不満点だったのでそのあたりからどうしようか考え始めています。

新PC到着＆Inventor9セットアップ完了

新PCが届きました。Inventor9も入れました。ばっちりです。ビデオカードをケチってオンボードVGAにしたのですがチップセットが915だからか全然問題ありません。サクサク動いています。起動も他になにもソフトが入っていないのでとても早いです。うーん快適。

ROBO-ONE事務局にも必要な情報を送ってこれでとりあえず準備は整ったといった感じです。がんばるぞ～。

バッテリーをいれるの忘れてて

私は通常安定化電源でモーション作成やその他の開発をしているのですが、どこかのタイミングでKHR-1にバッテリーを入れるのを忘れていたようです。それでバッテリーを入れてみたら本の上り下りができなくなっている！！

ジャイロがあってもさすがにこれだけバランスが変わるとダメなんですね・・・・大会直前とかでなくてよかった・・・

ちなみにちょこっとした修正で直ったのでそれほど被害は大きくありませんでした。歩行や起き上がりはちゃんとできていましたし。でも、いっぱいモーション作った後だったらちょこっとの修正もチリも積もればで大変なことになっていたでしょうから、今気がついてよかったです。

体験版Inventor9が届きました

ROBO-ONE事務局から体験版Inventor9が届きました。これってこれについてる体験版と同じなのね。シリアルまで同じ。オーソライゼーション・コードを申請すると期限の延長ができるのだとか。チュートリアルらしきものがついていますが初心者はこれの方がわかりやすそうだ。

しかし肝心の新PCはまだ届いていません。19日発送、20日着の予定らしいです。ROBO-ONE事務局に確認しといてよかった～。20日はPCのセットアップで終わるだろうな。アプリケーションとかメールのセットアップとかめんどくさいなあ。しばらくは贅沢に開発専用マシンにしようかな。

良く考えたらあらかじめ体験版で確認しといてよかった。確認していなかったらこの週末くらいに動かないことがわかってきっと大変なことになっていたに違いない。とてもついていると前向きに考えることにしよう。

第5回 ROBO-ONE J-Class

ロボット王国のメールマガジンで第5回　ROBO-ONE J-Classの規定が変わることを知りました。以下抜粋です。

---------------抜粋（ここから)--------------------------------

  ・ロボットの規格が、「重量1.5kg以下」に緩和。
  ・足裏は、前後の長さは脚の長さの60％以下、左右は40％以下。そして、最
    大の長さが15cm以下となっている。
  ・有線コントロールから、「自立」又は「無線コントロール」に変更。
  ・予選は、デモンストレーションに変更。
  ・しやがみ歩行の禁止や相手がダウン後に隙をあけずの連続攻撃が実質不可

---------------抜粋（ここまで)---------------------------------

これを見る限り軽量級のROBO-ONEになっておりこっちの方が向いているかもと言う気がしてきます。新しい機体は1.5kg以内に納まるようにしようかなあ・・・・。

on PC M3のライセンス申請期日

ROBO-ONE事務局に連絡して20日を少々越えてもよいようにお願いをしました。25日くらいまでに連絡すればよいということになりました。一安心です。

一応ぎりぎり新PCが到着するはずではありますが、もしものことがあってライセンスがもらえなかったら悲しいものがありますから。

ROBO-ONE事務局にはInventorの必要スペックや今回のライセンスの件でいろいろあつかましいことをいろいろと質問したりお願いしたりしていますが対応がものすごく迅速でしっかりと連絡もいただけて非常に好印象です。しかも土・日でもご連絡をいただいたりしていてどのような体制になっているのかは不明ですがとても助かりました。

MCP3208の動作確認の下準備

以前から購入してあったAD変換器MCP3208の確認をするためにもう一枚CPU基板を作成しました。基本はサンハヤトのMB-H8Aなのですが115200bpsの通信が確実に行えるようにクロックを変更しています。KHR-1に取り付けたCPU基板をはずしたくなかったのと予備基板を前から作っておこうと思っていたのでこの機会に作成しておきました。

とりあえず今日は治具用の基板に取り付けてフラッシュへの書込みができていることを確認しちゃんと動きました。

on PC M3のアイディア審査通過

アイディア審査通過したらしいです。ま、ライセンスを50配布するといっていてエントリが37なんですから落ちたらかなり悲しいものがあります。

ただ「20日までにMACアドレスを知らせてライセンスを取得してください」とあるのですが、新しいPCないやん！ってことで特急で発注しました。新PCはP4 530 3G/DDR400 1G/ChipSet Intel 915Gなのでビデオメモリが・・・ってことはないはず。もしダメでもPCIExpressx16のVGAカードを追加すればよいだけの話なので大丈夫でしょう。3営業日で到着するはずなので18日着その日にいろいろ設定を確認、19日予備、20日メールでなんとかなるでしょう。

セミナー等はないそうです。あってもおそらくいけませんが。「二足歩行ロボットのモデルベース開発」をよく読みなさいということなんでしょう。

E8エミュレーターがH8Tinyも対応

ONOの電脳壁新聞＞いしかわきょーすけのほーむぺーじにてE8エミュレーターがH8Tinyに対応したことを知る。これはいけている。E7を一度買おうかどうか迷ってやめたことがあるのですがこれはもう買うしかないかも。

H8のファームはとりあえずの実装は完了していますが、まだまだこれからやりたいこととかあるしあったら絶対便利に決まってるし。ロボット王国でなにか買うことがあるときについでに頼もうっと。

onPC Mission3はInventor9を使用するそうです

ROBO-ONE事務局にInventor8のスペックについて問い合わせをしました。Inventor8は最小のビデオメモリが8MBからなのでなんとか動作するようです。

が・・・

ROBO-ONE事務局から「今回はInventor9を使用します」との回答がありました。申込書にはInventor8って書いてあったじゃないですかあ～。弱りました。

体験版Inventor9がまともに動きません

先日購入したAutodesk Inventor 基礎ハンドブックに入っていた体験版Inventor9を開発のメインマシンであるノートPCに入れたのですがちょっと図面を開くと絵の描画がむちゃくちゃです。がーん。動作環境を確認するとビデオメモリが64MB必要とあります。推奨128MBですか。私のノートは16MBしかなくこれがおそらく原因であると思われます。

うちにはデスクトップもあるにはありますがこっちはもっと貧弱でビデオメモリが8MBしかありません。しかもCeleron800MHzです（泣）。思わぬ落とし穴でした。on PCはInventor8なのでひょっとしたら動くかもといった甘い期待はありますが確認が必要です。以前のon PCに参加された方で16MBのビデオメモリでも動作したって方いないでしょうか？

デスクトップを買い替えた方がよいかなあと半年くらい前から思っていたところなので思い切って買い替えかなあ。

KHR-1ユーザー登録

ONOの電脳壁新聞（いつも拝見させていただいています。）を確認していて、松っちゃんのところで近藤科学でKHR-1のユーザー登録をしているのを知りさっそく登録。松っちゃんによると情報源は人形使いさんのROBO-ONEアンテナだそう。こちらも要チェックですね。

本上り

第7回ROBO-ONEの予選規定演技になっていた本の上り下りのうち上りだけのモーションを作成しました。思っていたよりも難しかったですがなんとか上れるようになりました。これまでのモーション作成ではあまり感じていなかったのですが、足首や足の付け根のサーボのトルクがあればもっと楽にできたろうにと思います。でも1個のサーボの力のみに頼ってモーションを作成するのは不可避な場合を除いて（逆立ちのときの肩のサーボとか）避けるべきだと思いますので経験をつむにはよい条件なのだと思うことにします。

ROBO-ONE on PC Mission3 エントリー

ROBO-ONE　on　PC Mission3にエントリーしました。実機の方もままなっていないのにどうしようかと思ったのですが逆運動力学などの実験をするにはシミュレーションの方が向いていると考えエントリ－することにしました。エントリーNo.8です。

二足歩行ロボットのモデルベース開発は既に購入していたのですがInventorを早く使いこなすためにAutodesk Inventor 基礎ハンドブックを購入しました。これにはInventor9の体験版が入っていて30日間Inventorが使えます。on PCで使用するのはInventor8のようですが、操作性に大きく変更はないでしょうからスケッチがまとまり次第CADに落としていきたいと思います。

がんばるぞ～。

後ろ歩きと旋回

後ろ歩きと旋回のモーションを作成しました。
後ろ歩きはサンプルモーションを少し手直しするだけだったのですぐにできましたが、旋回のモーションは予想以上に時間がかかりました。とりあえず左旋回を作って左右反転してモーション作成すればうまくいくと考えたのですが、これがなかなか理想的にはいきません。当然理論上は左右対称でぴったり同じモーションになるはずなのですが、機械的なばらつきでうまくいかないようです。試行錯誤してようやく大体同じくらい旋回するようになりました。

第7回参加資格審査用モーション

第7回ROBO-ONEの参加資格審査用モーションができるようになりました。

屈伸以外はKHR-1のサンプルモーションで用意されているため基本的にはその手直しでうまく動作するようになりました。オプションの4軸をつけると手の長さが長くなるため起き上がりのモーションでちょっと問題になりましたが少し手直しするだけでうまく動作するようになりました。屈伸はひざを曲げるだけなので特に難しくはありませんでした。

ファームウェアは教示モードでちょっとバグがありそうなのですが今のところサンプルモーションの手直しで主に使用しているだけなので特に問題になっていません。シナリオの再生もうまくできました。歩行->屈伸->右サイドステップ->左サイドステップ->うつぶせからの起き上がりと連続してできました。やはり足平を大きくしたのがよかったようです。

歩けた！

ラージソールになったのがよかったのかあわせこみがうまくいったからなのか、とにかく歩けるようになりました。微妙に納得できない部分もありますがまずは第一関門クリアといった感じでしょうか。それで前から少し気になっていたことがあったので実験してみました。

気になっていたこととは足裏に滑り止めをつけることです。つけるとつけないでは全然モーションが変わってくるといったことをどこかで読んだことがあったのでどれくらい違うものなのかこの目で見てみたかったわけです。滑り止めにはその辺に転がっていたスポンジを使用しました。こんな感じです。

結果はというと評判通り全然ダメダメです。引っかかりまくってうまくいきません。しばらくは滑り止めなしでモーション作りを行うことにします。

明日・明後日が作業できないので今日とりあえず歩けて一安心です。

オプションの4軸を追加

結局オプションの4軸を追加することにしました。
歩行を安定して行うには足平の大きさを大きくすることが有効と判断しました。オプションの4軸はどちらにしても実験するつもりでした。サーボを追加すれば当然モーションは作り直しとなります。この再作成が簡単にできなさそうだと思い最初からオプションをつけた状態でモーションの作成をすることにします。目論見としては第8回大会はKHR-1ベースではなくオリジナルの機体で望みたいと考えていますがこんな調子ではどうなることやらという感じです。
ただしこのままだと第8回の規定の50%30%足平が実現できませんので必ずどこかの段階で機体に手を加える必要が出てきてしまいます。

デジタルコンパスの使い道

ROBO-ONEの予選DVDを見ていて気がついたことがあります。
先日デジタルコンパスはROBO-ONEでは使えないのではないかといったのですが、予選の時に審判員席の方や観客の皆さんの方を判定するのにみなさん使っているようです。
なるほど。