歩行は難しい

今日はDVDを見たいのを我慢して歩行モーションを作成していました。

KHR-1ベースなのでサンプルモーションそのまま使えると軽く考えていたのですがこれが全然ダメなのです。理由として考えられるのはCPUボードをつける場所がなかったので頭のサーボをとったので微妙に重心位置が変わったものと思われます。
いろいろ設定をさわりますがなかなかうまくいきません。モーションをまともに作るのは今回が初めてなのでこれからちょっとずつ経験をつんでいきたいと思います。
サンプルモーションがそのまま使えると思っていたので既に製造中止となったオプションの4軸の追加はしていなかったのですがひょっとしたらこちらを追加するかもしれません。

ちなみにH8 3694のソフトはKHR-1付属のHeartToHeart_V1R2.exeがそのままで制御できるように実装しています。ですからモーション作成はHeartToHeart_V1R2.exeを使っています。

ショルダーサポーターをつける

DVDを見ながらなので作業自体はたいしたことはできませんでした。

先日ロボット王国に注文したショルダーサポーターが到着していたので早速取り付けました。で、一瞬はまりました。これでいいのかなーって同梱されていた資料どおりにつけたんですがなんかあんまり補強になっていない感じです。でもどこかでこの資料が間違っているというのを読んでいました。（誰のページだったか思い出せません・・・）
結局下記の写真のようにするといい感じになりました。

  ←とりつけ前はこんな感じですが

こんな具合にサーボホーンをブラケットのこっち側に止めてネジを今までの逆から締めます。

これでばっちり。

第7回ROBO-ONEの予選DVDを見る

三月兎さんにお願いしていたDVDが届いたのでさっそく第7回の「予選1」DVDを見ました。

予想以上にみなさんレベルが高すぎです。
とりあえずこのDVDの中でははじめロボットがすごすぎ。走るというのはいろんなホームページで言われていたので知っていましたがDVDでここまですごいと感じるということは生で見た人はほんと感動したろうなあ。

安定して動作するのは当たり前でいかに観客の皆さんを楽しませるかがポイントであると感じました。

また今回初めて三月兎さんのDVDを見ましたが淡々と予選風景を撮られていてとてもいいです。さりげなくロボット名や作成者の方の名前、予選通過順位などが出てくるのもとても親切です。ROBO-ONE出たいならこれを見ないとって感じがしました。お願いしてよかったです。
たくさん今回お願いしたので（実は12枚もあります。）
全部見るのは大変ですが良く見て研究したいと思います。

ジャイロとデジタルコンパス

今日はジャイロ・デジタルコンパスの確認をしました。
確認といっても単に負荷のないサーボに接続してどのように動くのかを観察しただけです。
GWSのPG-03を接続しみてたところ最大で約30度～40度振れていました。
ただこれもGAINの設定次第でなんとでもなるようでこの辺の加減が機体に組み込んだときの調整のノウハウになるのかな？といった感じがしました。

KRG-2もあるので接続してみましたが、今日のところはPG-03との性能面での差はわかりませんでした。大きさはKRG-2の方が小さいですが制御用のピンの出方が異なるので場合によってはPG-03の方がコンパクトに収まることもあるのではないかと思います。

デジタルコンパスの確認もしました。
こちらも単純に電源を接続してポートの出力をみただけです。
3ビットしかないのでROBO－ONEでは使えないかも・・・といった気がしました。
ROBO-ONE Specialのように特定の方向に走ったりというときに出番が来そうです。

AD変換器

AD変換器の実験をしました。

加速度センサ AD302（X,Y,Z）と距離センサ GP2D12をサンハヤトのH8 3694ボードのAD変換入力ポートに接続して確認をしました。

AD変換の結果はb15-b6に入るのですね。知りませんでした。

最初出力されているデータが10bitのはずなのに上位4bitにもデータがでるし下位4bitは0のままだしと思っていたらそのせいだったのですね。

しかしそれを直してもやはりおかしいと思っていたらポートの割付が

AN0：　X AN1：　Y AN2：　Z AN3：　距離

のつもりが実際は

AN0：　距離 AN1：　Z AN2：　Y　 AN3：　X

となっており全然見当違いのデータを見ていました。

ま、何はともあれAD変換もできるようになってめでたしめでたし。　

ロボット製作日記開始

りおーじあで製作しているロボットの製作状況を書き綴るためにウェブログを作ってみました。